خوارزمية الأخطاء

خوارزمية Bug هي فئة من الخوارزميات التي تساعد الروبوتات على التعامل مع تخطيط الحركة . ^{[ 1 ] [ 2 ]}

• يتم التعامل مع الروبوت كنقطة داخل عالم ثنائي الأبعاد.
• إن العوائق (إن وجدت) غير معروفة وغير محدبة.
• هناك نقطة بداية وهدف محددين بوضوح.
• يستطيع الروبوت اكتشاف حدود العوائق من مسافة ذات طول معروف.
• يعرف الروبوت دائمًا الاتجاه والمسافة (من حيث المسافة الإقليدية ) التي تفصله عن الهدف.

أبسط أشكال خوارزمية Bug (الخطأ 1) هي كما يلي:

1. يتحرك الروبوت نحو الهدف حتى يصادف عائقاً.
2. اتبع اتجاهًا قياسيًا (في اتجاه عقارب الساعة) حتى يصل الروبوت إلى موقع المواجهة الأولية مع العائق (باختصار، السير حول العائق).
3. ثم يتبع الروبوت حدود العائق للوصول إلى النقطة الأقرب إلى الهدف على الحدود.
4. ارجع إلى الخطوة 1. كرر هذا حتى يتم الوصول إلى الهدف.

• إيجاد المسار
• تخطيط الحركة