شكل بيضاوي قابلية التلاعب

في علم حركيات الروبوتات ، يُمثل شكل القطع الناقص الخاص بالتحكم مدى قدرة النظام الروبوتي على التحكم بيانيًا. هنا، يُشير التحكم في ذراع الروبوت إلى قدرته على تغيير موضع أداة النهاية بناءً على وضعية المفصل. كلما ارتفع مقياس التحكم، اتسع نطاق الحركات الممكنة في تلك الوضعية المحددة. وعندما يكون الروبوت في وضعية واحدة، يتلاشى مقياس التحكم إلى الصفر.

يُعرَّف القطع الناقص القابل للتلاعب بأنه المجموعة ^{[ 1 ]}

${\displaystyle \{\xi$ :\xi ^{\operatorname {T} }(J(q)J^{\operatorname {T} }(q))^{-1}\xi \leq 1\}}

حيث q هو التكوين المشترك للروبوت و J هو مصفوفة جاكوبيان للروبوت التي تربط سرعة المؤثر النهائي بمعدلات المفاصل.

يُفسَّر شكل القطع الناقص للقدرة على المناورة هندسيًا بأنه يشمل جميع سرعات الطرف النهائي الممكنة، مُقاسةً بوحدة إدخال عند تكوين مُحدد للروبوت. ويمكن حساب محور القطع الناقص باستخدام تحليل القيم المفردة لمصفوفة جاكوبي للروبوت . ^{[ 1 ] [ 2 ]}

• عرض تفاعلي لشكل القطع الناقص القابل للتحكم في ذراع روبوت