لغة تعريف مجال التخطيط

📅 آخر تحديث: ٤ أغسطس ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٤ أغسطس ٢٠٢٦
📷 يحتوي على 1 صور
الموسوعة الحرة

لغة تعريف مجال التخطيط ( PDDL ) هي محاولة لتوحيد لغات التخطيط الخاصة بالذكاء الاصطناعي . [ 1 ] طُوّرت هذه اللغة لأول مرة على يد درو ماكديرموت وزملائه عام 1998، وذلك بشكل أساسي لتمكين المسابقة الدولية للتخطيط (IPC) لعامي 1998/2000، ثم تطورت مع كل مسابقة لاحقة. يُتيح التوحيد الذي توفره لغة PDDL إمكانية إعادة استخدام الأبحاث ومقارنتها بسهولة أكبر، وإن كان ذلك على حساب بعض القدرة التعبيرية، مقارنةً بالأنظمة المتخصصة في مجال معين. [ 2 ]

ملخص

PDDL هو تنسيق سهل القراءة البشرية لمشاكل التخطيط الآلي، يقدم وصفًا للحالات الممكنة للعالم، ووصفًا لمجموعة الإجراءات الممكنة، وحالة ابتدائية محددة للعالم، ومجموعة محددة من الأهداف المرجوة. تتضمن أوصاف الإجراءات متطلباتها وآثارها. يقسم PDDL نموذج مشكلة التخطيط إلى جزأين رئيسيين:

  1. وصفٌ لمجال العناصر الموجودة في كل مشكلة من مشاكل مجال المشكلة، و
  2. وصف المشكلة الذي يحدد مشكلة التخطيط المحددة.

يتضمن وصف المشكلة الحالة الابتدائية والأهداف المراد تحقيقها. يقدم المثال أدناه تعريفًا للمجال ووصفًا لمشكلة التخطيط الآلي لروبوت مزود بذراعين ماسكتين.

تُصبح لغة وصف التخطيط (PDDL) مُدخلاً لبرنامج التخطيط، والذي عادةً ما يكون برنامج تخطيط ذكاء اصطناعي (AI) مستقل عن المجال. لا تصف لغة وصف التخطيط (PDDL) مُخرجات برنامج التخطيط، ولكن المُخرجات عادةً ما تكون خطة مُرتبة كليًا أو جزئيًا ، وهي عبارة عن سلسلة من الإجراءات، قد يتم تنفيذ بعضها بالتوازي.

استُلهمت لغة PDDL من برنامج حل المشكلات التابع لمعهد ستانفورد للأبحاث (STRIPS) ولغة وصف الإجراءات (ADL)، وغيرها. تستخدم لغة PDDL مبادئ من لغات تمثيل المعرفة المستخدمة في إنشاء الأنطولوجيات ، ومن أمثلتها لغة الأنطولوجيا على الويب (OWL). الأنطولوجيات هي طريقة رسمية لوصف التصنيفات وشبكات التصنيف، حيث تُحدد بشكل أساسي بنية المعرفة لمختلف المجالات: الأسماء التي تُمثل فئات الكائنات والأفعال التي تُمثل العلاقات بين هذه الكائنات. كما تستخدم لغة PDDL مبادئ من البرمجة كائنية التوجه (OOP)، حيث يتميز وصف المجال بتسلسل هرمي لأنواع الكائنات ثابت نسبيًا، مثل التسلسل الهرمي للفئات في البرمجة كائنية التوجه، بينما يختلف وصف المشكلة من مشكلة تخطيط إلى أخرى، مثل البيانات في حالات الكائن.

يُشرح أحدث إصدار من لغة PDDL في تعريف بناء الجملة BNF (صيغة باكوس-ناور) للإصدار PDDL 3.1. [ 3 ] تتوفر العديد من الموارد الإلكترونية حول كيفية استخدام PDDL، [ 1 ] [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ] بالإضافة إلى كتاب. [ 8 ]

الإصدارات الرسمية الفعلية من PDDL

PDDL1.2

كانت هذه اللغة الرسمية للمؤتمر الدولي الأول والثاني للتخطيط في عامي 1998 و2000 على التوالي. [ 9 ] وقد قسمت نموذج مشكلة التخطيط إلى جزأين رئيسيين:

  1. وصف النطاق
  2. وصف المشكلة ذات الصلة .

يُتيح هذا التقسيم للنموذج فصلًا بديهيًا بين العناصر الموجودة في كل مشكلة محددة ضمن مجال المشكلة (وهذه العناصر مُضمنة في وصف المجال)، والعناصر التي تُحدد مشكلة التخطيط المحددة (وهذه العناصر مُضمنة في وصف المشكلة ) . وبالتالي ، قد ترتبط عدة أوصاف للمشكلة بوصف المجال نفسه (تمامًا كما قد توجد عدة نسخ من فئة في البرمجة كائنية التوجه أو في لغة الويب الأنطولوجية، على سبيل المثال). وهكذا، يُشكل المجال ووصف المشكلة المرتبط به نموذج PDDL لمشكلة التخطيط، وهو في النهاية مُدخل برنامج مُخطط (عادةً ما يكون مُخطط ذكاء اصطناعي مُستقل عن المجال)، والذي يهدف إلى حل مشكلة التخطيط المُعطاة عبر خوارزمية تخطيط مُناسبة. لا يُحدد PDDL مُخرجات المُخطط، ولكنها عادةً ما تكون خطة مُرتبة كليًا أو جزئيًا (سلسلة من الإجراءات، قد يُنفذ بعضها بالتوازي أحيانًا). والآن دعونا نلقي نظرة على محتويات مجال PDDL1.2 ووصف المشكلة بشكل عام.

  1. تضمن وصف المجال تعريف اسم المجال ، وتعريف المتطلبات (لتحديد عناصر النموذج التي يستخدمها نموذج PDDL فعليًا للمُخطط)، وتعريف التسلسل الهرمي لأنواع الكائنات (تمامًا مثل التسلسل الهرمي للفئات في البرمجة الكائنية التوجه )، وتعريف الكائنات الثابتة (الموجودة في كل مشكلة ضمن المجال)، وتعريف المسندات (قوالب للحقائق المنطقية)، بالإضافة إلى تعريف الإجراءات الممكنة (مخططات عوامل التشغيل ذات المعاملات، والتي يجب تحديدها/إنشاء مثيل لها أثناء التنفيذ). تضمنت الإجراءات معاملات (متغيرات يمكن إنشاء مثيل لها باستخدام الكائنات)، وشروطًا مسبقة ، وآثارًا . ويمكن أن تكون آثار الإجراءات مشروطة (آثار عند حدوثها) .
  2. تضمن وصف المشكلة تعريف اسم المشكلة ، وتعريف اسم المجال ذي الصلة ، وتعريف جميع الكائنات الممكنة (الذرات في الكون المنطقي)، والشروط الابتدائية (الحالة الابتدائية لبيئة التخطيط، وهي عبارة عن اقتران بين حقائق صحيحة/خاطئة)، وتعريف حالات الهدف (تعبير منطقي عن الحقائق التي يجب أن تكون صحيحة/خاطئة في حالة هدف لبيئة التخطيط). وهكذا، استطاع PDDL1.2 في نهاية المطاف أن يجسد "فيزياء" بيئة تخطيط حتمية أحادية العامل منفصلة ومتاحة بالكامل.

PDDL2.1

كانت هذه اللغة الرسمية للمؤتمر الدولي الثالث للبرمجة الحاسوبية (IPC) عام 2002. [ 10 ] وقد أدخلت هذه اللغة عناصر عددية (مثل نمذجة الموارد غير الثنائية كمستوى الوقود، والوقت، والطاقة، والمسافة، والوزن، ...)، ومقاييس التخطيط (لإتاحة التقييم الكمي للخطط، وليس فقط التخطيط الموجه نحو الهدف، بل التخطيط الموجه نحو المنفعة، أي التحسين، وتقليل/زيادة المقاييس)، والإجراءات المستمرة/المتواصلة (التي يمكن أن يكون لها أطوال وشروط وآثار متغيرة وغير منفصلة). وفي النهاية، سمحت لغة PDDL2.1 بتمثيل وحل العديد من المشكلات الواقعية أكثر من النسخة الأصلية للغة.

PDDL2.2

كانت هذه اللغة الرسمية للمسار الحتمي في المؤتمر الدولي الرابع للبرمجة الحاسوبية عام ٢٠٠٤. [ ١١ ] وقد أدخلت هذه اللغة المسندات المشتقة (لنمذجة تبعية الحقائق المعطاة لبعضها البعض، على سبيل المثال: إذا كان الوصول إلى A ممكنًا من B، وكان الوصول إلى B ممكنًا من C، فإن الوصول إلى A ممكن من C (خاصية التعدي))، والقيم الأولية المحددة زمنيًا (لنمذجة الأحداث الخارجية التي تحدث في وقت محدد بشكل مستقل عن تنفيذ الخطة). وفي النهاية، أضافت PDDL2.2 بعض العناصر المهمة إلى اللغة، لكنها لم تكن تطورًا جذريًا مقارنةً بـ PDDL2.1 بعد PDDL1.2.

PDDL3.0

كانت هذه اللغة الرسمية للمسار الحتمي في المؤتمر الدولي الخامس للتخطيط (IPC) عام 2006. [ 12 ] [ 13 ] [ 14 ] وقد أدخلت قيود مسار الحالة (قيود صارمة على شكل تعابير منطقية مشروطة ، يجب أن تكون صحيحة لمسار الحالة الناتج أثناء تنفيذ خطة ما، وهو حل لمشكلة التخطيط المعطاة) والتفضيلات ( قيود مرنة على شكل تعابير منطقية، مشابهة للقيود الصارمة، ولكن لم يكن تحقيقها ضروريًا، على الرغم من إمكانية دمجها في مقياس الخطة، على سبيل المثال لزيادة عدد التفضيلات المحققة، أو لقياس جودة الخطة) لتمكين التخطيط القائم على التفضيلات . وفي النهاية، حسّنت لغة PDDL3.0 من قدرة اللغة على التعبير لتتمكن من مواكبة التطورات الحديثة والمهمة في مجال التخطيط.

PDDL3.1

كانت هذه اللغة الرسمية للمسار الحتمي في المؤتمر الدولي السادس والسابع للبرمجة الحاسوبية عامي 2008 و2011 على التوالي. [ 15 ] [ 16 ] [ 17 ] وقد أدخلت هذه اللغة مفهوم " الأنواع المتغيرة " (أي أن نطاق الدوال لم يعد يقتصر على القيم العددية ( الأعداد الصحيحة أو الحقيقية)، بل أصبح يشمل أي نوع من أنواع الكائنات). وبذلك، عززت لغة PDDL3.1 من توافقها مع التوقعات الحديثة، مع تغيير يبدو بسيطًا من الناحية التركيبية، ولكنه ذو دلالة بالغة في التعبير.

الوضع الحالي

أحدث إصدار من اللغة هو PDDL3.1 . يمكن العثور على تعريف صيغة BNF (صيغة باكوس-ناور) لـ PDDL3.1 ضمن موارد الصفحة الرئيسية لـ IPC-2011 أو الصفحة الرئيسية لـ IPC-2014 .

خلفاء/متغيرات/امتدادات PDDL

PDDL+

يُقدّم هذا التوسيع لـ PDDL2.1، الذي طُوّر بين عامي 2002 و2006 تقريبًا ، نموذجًا أكثر مرونة للتغيير المستمر من خلال استخدام العمليات والأحداث المستقلة . [ 2 ] [ 18 ] ويكمن جوهر هذا التوسيع في القدرة على نمذجة التفاعل بين سلوك العامل والتغييرات التي تُحدثها بيئته. تستمر العمليات بمرور الوقت، ولها تأثير مستمر على القيم العددية. تبدأ هذه العمليات وتنتهي إما بفعل مباشر من العامل أو بفعل أحداث تُفعّل في البيئة. يُشار إلى هذا الهيكل ثلاثي الأجزاء بنموذج بدء العملية وإيقافها . يُفرّق بين الحالات المنطقية والعددية: يُفترض أن الانتقالات بين الحالات المنطقية فورية، بينما يمكن أن يستمر شغل حالة منطقية معينة بمرور الوقت. وبالتالي، في PDDL+، تقتصر تعبيرات التحديث المستمر على تأثيرات العمليات فقط. أما الإجراءات والأحداث، وهي فورية، فتقتصر على التعبير عن التغيير المنفصل. وهذا يُقدّم نموذجًا ثلاثي الأجزاء لفترات التغيير المستمر، كما ذُكر سابقًا.

  1. يبدأ إجراء أو حدث فترة من التغيير المستمر على متغير رقمي يتم التعبير عنه بواسطة عملية؛
  2. تُحقق هذه العملية التغيير المستمر للمتغير العددي؛
  3. يؤدي إجراء أو حدث في النهاية إلى إيقاف تنفيذ العملية وإنهاء تأثيرها على المتغير العددي.

ملاحظة: قد تتحقق أهداف الخطة قبل إيقاف العملية النشطة.

NDDL

لغة تعريف المجال الجديدة ( NDDL ) هي رد ناسا على لغة تعريف المجال الجديدة (PDDL) منذ حوالي عام 2002. [ 19 ] [ 20 ] يختلف تمثيلها عن لغة تعريف المجال الجديدة (PDDL) في عدة جوانب:

  1. يستخدم تمثيلًا متغيرًا/قيميًا (جداول زمنية/أنشطة) بدلًا من منطق القضايا / المنطق من الدرجة الأولى ، و
  2. لا يوجد مفهوم للحالات أو الأفعال، فقط الفترات (الأنشطة) والقيود بين تلك الأنشطة .

في هذا السياق، تبدو النماذج في لغة NDDL أقرب إلى مخططات ترميز SAT لمشاكل التخطيط منها إلى نماذج PDDL. وبسبب هذه الاختلافات، قد يكون تخطيط وتنفيذ الخطط (مثلاً خلال مهمات الفضاء الحرجة) أكثر موثوقية عند استخدام NDDL، لكن التوافق مع تمثيلات مشاكل التخطيط القياسية الأخرى غير PDDL قد يكون أقل وضوحاً بكثير مما هو عليه في حالة PDDL.

MAPL

لغة MAPL ( لغة تخطيط الوكلاء المتعددين ، تُنطق " مابل") هي امتداد للغة PDDL2.1 منذ حوالي عام 2003. [ 21 ] وهي تعديل جوهري للغة الأصلية، إذ تُدخل متغيرات حالة غير منطقية (قد تكون متعددة الحدود: صحيح، خطأ، غير معروف، أو أي شيء آخر). كما تُدخل نموذجًا زمنيًا مُحددًا بمعاملات نمطية (قبل، بعد، إلخ). مع ذلك، في PDDL3.0، تم تقديم نموذج زمني أكثر شمولًا، وهو متوافق أيضًا مع بنية PDDL الأصلية (وهو إضافة اختيارية). تُدخل MAPL أيضًا إجراءات يتم تحديد مدتها أثناء التشغيل ، ومزامنة صريحة للخطط تُنفذ من خلال التواصل بين الوكلاء القائم على أفعال الكلام . قد يكون هذا الافتراض غير دقيق، إذ لا يُشترط بالضرورة أن يتواصل الوكلاء الذين يُنفذون خططًا متزامنة لكي يتمكنوا من العمل في بيئة متعددة الوكلاء. وأخيرًا، يُدخل نموذج MAPL الأحداث (الداخلية والخارجية) بهدف معالجة تزامن الإجراءات. وبذلك، تُصبح الأحداث جزءًا من الخطط بشكل صريح، ويتم تخصيصها للوكلاء بواسطة دالة تحكم ، والتي تُعد أيضًا جزءًا من الخطة.

الخيار

كان OPT ( علم الوجود ذو الأنواع متعددة الأشكال ) امتدادًا عميقًا لـ PDDL2.1 من قِبل درو ماكديرموت في الفترة ما بين 2003 و2005 تقريبًا (مع بعض أوجه التشابه مع PDDL+). [ 22 ] وقد كانت محاولة لإنشاء تدوين عام لإنشاء علم الوجود ، والذي يُعرَّف بأنه أطر مفاهيمية رسمية لمجالات التخطيط التي تُستخدَم تطبيقات التخطيط في تحليلها. استندت صيغتها إلى لغة وصف لغة البيانات (PDDL)، لكنها تميزت بنظام أنواع أكثر تعقيدًا ، مما أتاح للمستخدمين الاستفادة من بنيات أعلى مستوى، مثل تعابير لامدا الصريحة، مما يسمح باستنتاج الأنواع بكفاءة (أي أن كائنات المجال لم تكن فقط هي التي تمتلك أنواعًا ( أنواع المستوى 0 )، بل أيضًا الدوال/الوحدات البرمجية المُعرَّفة فوق هذه الكائنات، والتي كانت تمتلك أنواعًا على شكل تعيينات عشوائية ( أنواع المستوى 1 )، والتي يمكن أن تكون عامة، بحيث يمكن تعريف معاييرها (مجال ومدى التعيين العام) باستخدام متغيرات، والتي يمكن أن يكون لها نوع أعلى مستوى ( نوع المستوى 2 )، ناهيك عن أن التعيينات يمكن أن تكون عشوائية، أي أن مجال أو مدى دالة (مثل دالة منطقية، أو وحدة برمجية عددية) يمكن أن يكون أي نوع من المستوى 0/1/2. على سبيل المثال، يمكن للدوال أن تُعيِّن من دوال عشوائية إلى دوال عشوائية أخرى...). كان الهدف الأساسي من OPT هو أن تكون متوافقة (تقريبًا) مع PDDL2.1. تم استعارة الترميز للعمليات والإجراءات المستمرة بشكل رئيسي من PDDL+ و PDDL2.1، ولكن بالإضافة إلى ذلك، قدمت OPT العديد من الامتدادات الهامة الأخرى (مثل هياكل البيانات ، والمتغيرات غير المنطقية ، وقيم الإرجاع للإجراءات، والروابط بين الإجراءات، وتوسيع الإجراءات الهرمي ، وهرمية تعريفات المجال ، واستخدام مساحات الأسماء للتوافق مع الويب الدلالي ).

PPDDL

كانت لغة PPDDL ( لغة PDDL الاحتمالية ) 1.0 اللغة الرسمية للمسار الاحتمالي في المؤتمر الدولي الرابع والخامس للتخطيط الاستراتيجي (IPC ) عامي 2004 و2006 على التوالي. [ 23 ] وقد وسّعت هذه اللغة نطاق PDDL2.1 لتشمل التأثيرات الاحتمالية (توزيعات احتمالية عامة منفصلة للتأثيرات المحتملة لأي إجراء)، ومعاملات المكافأة (لزيادة أو إنقاص إجمالي مكافأة الخطة بناءً على تأثيرات الإجراءات)، ومكافآت الأهداف (لمكافأة مسار الحالة الذي يتضمن حالة هدف واحدة على الأقل)، ومعاملات تحقيق الهدف (التي تكون صحيحة إذا تضمن مسار الحالة حالة هدف واحدة على الأقل). في نهاية المطاف، سمحت هذه التغييرات للغة PPDDL1.0 بتحقيق تخطيط عملية اتخاذ القرار ماركوف (MDP) ، حيث قد يكون هناك عدم يقين في انتقالات الحالة، ولكن البيئة قابلة للملاحظة بالكامل من قِبل المخطط/الوكيل.

تطبيق

لغة APPL ( لغة إعداد التخطيط المجردة ) هي نسخة أحدث من لغة NDDL صدرت عام 2006، وهي أكثر تجريدًا من معظم لغات التخطيط الحالية مثل PDDL أو NDDL. [ 24 ] كان الهدف من هذه اللغة تبسيط التحليل الرسمي وتحديد مسائل التخطيط المخصصة للتطبيقات بالغة الأهمية للسلامة، مثل إدارة الطاقة أو الالتقاء الآلي في المركبات الفضائية المأهولة المستقبلية. استخدمت APPL نفس مفاهيم NDDL مع إضافة مفهوم الإجراءات ، بالإضافة إلى بعض المفاهيم الأخرى، إلا أن قدرتها التعبيرية لا تزال أقل بكثير من PDDL (حرصًا على الحفاظ على متانتها وقابليتها للتحقق الرسمي).

RDDL

كانت لغة RDDL ( لغة مخطط التأثير الديناميكي العلائقي ) اللغة الرسمية لمسار عدم اليقين في المؤتمر الدولي السابع للفيزياء الفلكية عام 2011. [ 25 ] وهي مبنية من الناحية المفاهيمية على PPDDL1.0 وPDDL3.0، ولكنها عمليًا لغة مختلفة تمامًا من الناحيتين النحوية والدلالية. يُعدّ إدخال إمكانية الملاحظة الجزئية أحد أهم التغييرات في RDDL مقارنةً بـ PPDDL1.0، إذ يسمح بوصف فعّال لعمليات اتخاذ القرار ماركوف (MDPs) وعمليات اتخاذ القرار ماركوف القابلة للملاحظة جزئيًا (POMDPs) من خلال تمثيل كل شيء (الحالات، والملاحظات، والإجراءات، إلخ) بمتغيرات. وبهذا، تختلف RDDL اختلافًا كبيرًا عن PDDL. تتوافق RDDL المُؤَسَّسة مع الشبكات البايزية الديناميكية (DBNs) بشكل مشابه لـ PPDDL1.0، ولكن RDDL أكثر تعبيرًا من PPDDL1.0.

MA-PDDL

MA-PDDL ( لغة برمجة PDDL متعددة العوامل ) هي امتداد معياري بسيط للغة PDDL3.1، طُرح عام 2012 (أي كمتطلب جديد)، يسمح بالتخطيط من قِبل عدة عوامل ولصالحها . [ 26 ] يتوافق هذا الامتداد مع جميع ميزات PDDL3.1 ، ويعالج معظم مشكلات MAPL . كما يُضيف إمكانية التمييز بين الإجراءات المختلفة المحتملة للعوامل المختلفة (أي القدرات المختلفة). وبالمثل، قد يكون للعوامل المختلفة أهداف و/أو مقاييس مختلفة . يمكن الآن أن تُشير الشروط المسبقة للإجراءات مباشرةً إلى الإجراءات المتزامنة (مثل إجراءات العوامل الأخرى)، وبالتالي يمكن تمثيل الإجراءات ذات التأثيرات التفاعلية بطريقة عامة ومرنة (على سبيل المثال، لنفترض أنه يلزم وجود عاملين على الأقل لتنفيذ إجراء رفع طاولة ثقيلة في الهواء، وإلا ستبقى الطاولة على الأرض (هذا مثال على التآزر البنّاء، ولكن يمكن أيضًا تمثيل التآزر الهدّام بسهولة في MA-PDDL)). علاوة على ذلك، وكنوع من التسهيلات النحوية ، تم تقديم آلية بسيطة لتوريث وتعدد أشكال الإجراءات والأهداف والمقاييس في MA-PDDL (بافتراض تعريفها). وبما أن PDDL3.1 يفترض أن البيئة حتمية وقابلة للملاحظة بالكامل، فإن الأمر نفسه ينطبق على MA-PDDL، أي أن كل وكيل يمكنه الوصول إلى قيمة كل حالة متغيرة في كل لحظة زمنية، وملاحظة كل إجراء تم تنفيذه سابقًا من قبل كل وكيل، كما أن الإجراءات المتزامنة للوكلاء تحدد بشكل قاطع الحالة التالية للبيئة. وقد تم تحسين ذلك لاحقًا بإضافة الملاحظة الجزئية والتأثيرات الاحتمالية (مرة أخرى، في شكل متطلبين معياريين جديدين، و على التوالي، حيث استُلهم الأخير من PPDDL1.0 ، وكلاهما متوافق مع جميع الميزات السابقة للغة، بما في ذلك ). [ 27 ]:multi-agentlift:typing:partial-observability:probabilistic-effects:multi-agent

مثال

هذا هو تعريف نطاق مثيل STRIPS للتخطيط الآلي لروبوت ذي ذراعين ماسكتين. [ 28 ]

( define ( domain gripper-strips ) ( :predicates ( room ?r ) ( ball ?b ) ( gripper ?g ) ( at - robby ?r ) ( at ?b ?r ) ( free ?g ) ( carry ?o ?g )) ( :action move :parameters ( ?from ?to ) :precondition ( and ( room ?from ) ( room ?to ) ( at - robby ?from )) :effect ( and ( at - robby ?to ) ( not ( at - robby ?from )))) ( :action pick :parameters ( ?obj ?room ?gripper ) :precondition ( and ( ball ?obj ) ( room ?room ) ( gripper ?gripper ) ( at ?obj ?room ) ( at - robby ?room ) ( free ?gripper )) :effect ( and ( carry ?obj ?gripper ) ( not ( at ?obj ?room )) ( not ( free ?gripper )))) ( :action drop :parameters ( ?obj ?room ?gripper ) :precondition ( and ( ball ?obj ) ( room ?room ) ( gripper ?gripper ) ( carry ?obj ?gripper ) ( at - robby ?room )) :effect ( and ( at ?obj ?room) ( مقبض مجاني ) ( ليس ( حمل جسم ماسك )))))

وهذا هو تعريف المشكلة الذي يجسد تعريف المجال السابق ببيئة ملموسة تحتوي على غرفتين وكرتين.

( define ( problem strips-gripper2 ) ( :domain gripper-strips ) ( :objects rooma roomb ball1 ball2 left right ) ( :init ( room rooma ) ( room roomb ) ( ball ball1 ) ( ball ball2 ) ( gripper left ) ( gripper right ) ( at - robby rooma ) ( free left ) ( free right ) ( at ball1 rooma ) ( at ball2 rooma )) ( :goal ( at ball1 roomb ))

مراجع

  1. 1 2 هاسلوم، باتريك. "كتابة مجالات التخطيط والمشاكل في لغة PDDL" . الجامعة الوطنية الأسترالية . تم الاطلاع عليه في 5 فبراير 2024 .
  2. 1 2 فوكس، م.؛ لونغ، د. (2002). "PDDL+: نمذجة التأثيرات المستمرة المعتمدة على الزمن". وقائع ورشة عمل ناسا الدولية الثالثة حول التخطيط والجدولة للفضاء . CiteSeerX 10.1.1.15.5965 . 
  3. ↑ كوفاكس، دانيال ل (2011). "تعريف BNF لـ PDDL 3.1" (ملف PDF) . جامعة هيدرسفيلد .
  4. ↑ "دليل مرجعي لـ PDDL" . GitHub . تم الاطلاع عليه في 5 فبراير 2024 .
  5. ↑ غرين، آدم. "ما هي لغة تعريف مجال التخطيط (PDDL)؟" . Planning.wiki . تم الاطلاع عليه بتاريخ 5 فبراير 2024 .
  6. ↑ "لغة تعريف مجال التخطيط (PDDL)" . GitHub . تم الاطلاع عليه في 5 فبراير 2024 .
  7. ↑ هيلمرت، مالتي (16 أكتوبر 2014). "مقدمة إلى PDDL" (ملف PDF) . جامعة تورنتو .
  8. ^ هاسلام ، باتريك. ليبوفيتزكي، نير؛ ماجازيني دانييل. مويز ، كريستيان (أبريل 2019). مقدمة للغة تعريف مجال التخطيط . سبرينغر تشام . دوى : 10.1007/978-3-031-01584-7 . رقم ISBN 978-3-031-00456-8.
  9. ↑ ماكديرموت، درو؛ غلاب، مالك؛ هاو، أديل ؛ نوبلوك، كريغ؛ رام، أشوين؛ فيلوسو، مانويلا؛ ويلد، دانيال؛ ويلكينز، ديفيد (1998). "لغة تعريف مجال التخطيط PDDL" (ملف PDF) . تقرير فني CVC TR98003/DCS TR1165 . نيو هيفن، كونيتيكت: مركز ييل للرؤية والتحكم الحاسوبي. CiteSeerX 10.1.1.51.9941 . 
  10. ↑ فوكس، م.؛ لونغ، د. (2003). "PDDL2.1: امتداد لـ PDDL للتعبير عن مجالات التخطيط الزمني" (ملف PDF) . مجلة أبحاث الذكاء الاصطناعي . 20 : 61-124 . doi : 10.1613/jair.1129 . S2CID 1397894 . 
  11. ↑ إيدلكامب، س.؛ هوفمان، ج. (2003). "PDDL2.2: لغة الجزء الكلاسيكي من مسابقة التخطيط الدولية الرابعة" (ملف PDF) . التقرير الفني رقم 195. معهد المعلوماتية. مؤرشف من الأصل (ملف PDF) بتاريخ 12 أكتوبر 2016.
  12. ↑ جيريفيني، أ.؛ لونغ، د. (2006). "التفضيلات والقيود المرنة في PDDL3" (ملف PDF) . وقائع ورشة عمل ICAPS-2006 حول التفضيلات والقيود المرنة في التخطيط . الصفحات 46-54 . 
  13. ^ جيرفيني، أ. لونج، د. (2005). “قيود الخطة والتفضيلات في PDDL3” (PDF) . التقرير الفني RT 2005-08-47 . قسم الإلكترونيات للأتمتة، جامعة بريشيا للدراسات.
  14. ↑ جيريفيني، أ.؛ لونغ، د. (2005). "وصف BNF لـ PDDL3.0" (ملف PDF) . مخطوطة غير منشورة مرتبطة بموقع IPC-5 الإلكتروني .
  15. ↑ هيلمرت، م. (2008). "التغييرات في PDDL 3.1" . ملخص غير منشور من موقع IPC-2008 الإلكتروني .
  16. ↑ كوفاكس، د.ل. (2011). "تعريف BNF لـ PDDL3.1: مصحح بالكامل، بدون تعليقات" (ملف PDF) . مخطوطة غير منشورة من موقع IPC-2011 الإلكتروني .
  17. ↑ كوفاكس، د.ل. (2011). "تعريف BNF لـ PDDL3.1: مصحح جزئيًا، مع تعليقات/توضيحات" (ملف PDF) . مخطوطة غير منشورة من موقع IPC-2011 الإلكتروني .
  18. ↑ فوكس، م.؛ لونغ، د. (2006). "نمذجة المجالات المختلطة المنفصلة والمتصلة لأغراض التخطيط" (ملف PDF) . مجلة أبحاث الذكاء الاصطناعي . 27 : 235-297 . arXiv : 1110.2200 . CiteSeerX 10.1.1.75.6792 . doi : 10.1613/jair.2044 . S2CID 5730335 .  
  19. ↑ فرانك، ج.؛ جونسون، أ. (2002). "تخطيط السمات والفترات القائم على القيود" (ملف PDF) . تقرير فني . موفيت فيلد، كاليفورنيا: مركز أبحاث ناسا أميس.
  20. ↑ برنارديني، س.؛ سميث، د. إي. (2007). "تطوير نظام تحكم بحث مستقل عن المجال لـ EUROPA2" (ملف PDF) . وقائع ورشة العمل حول أساليب الاستدلال للتخطيط المستقل عن المجال: التقدم، والأفكار، والقيود، والتحديات . المؤتمر الدولي السابع عشر للتخطيط والجدولة الآليين (ICAPS-2007). رود آيلاند، الولايات المتحدة الأمريكية.
  21. ↑ برينر، م. (2003). "لغة تخطيط متعددة الوكلاء" (ملف PDF) . وقائع ورشة عمل PDDL . المؤتمر الدولي الثالث عشر للتخطيط والجدولة الآليين (ICAPS-2003). ترينتو، إيطاليا.
  22. ↑ ماكديرموت، د. (2005). "دليل OPT الإصدار 1.7.3 (يعكس إصدار Opt 1.6.11) * مسودة **" (ملف PDF) . مخطوطة غير منشورة من موقع درو ماكديرموت الإلكتروني .
  23. ↑ يونس، إتش إل إس؛ ليتمان، إم إل (2004). "PPDDL 1.0: امتداد لـ PDDL للتعبير عن مجالات التخطيط ذات التأثيرات الاحتمالية" (ملف PDF) . تقرير فني CMU-CS-04-167 . بيتسبرغ: جامعة كارنيجي ميلون.
  24. ↑ بتلر، ر.؛ مونوز، س. (2006). "لغة إعداد خطة مجردة" (ملف PDF) . تقرير ناسا الفني NASA/TM-2006-214518 .
  25. ↑ سانر، س. (2010). "لغة مخطط التأثير الديناميكي العلائقي (RDDL): وصف اللغة" (ملف PDF) . مخطوطة غير منشورة من موقع IPC-2011 الإلكتروني .
  26. ↑ كوفاكس، د. ل. (2012). "امتداد متعدد الوكلاء لـ PDDL3.1" (ملف PDF) . وقائع ورشة العمل الثالثة حول مسابقة التخطيط الدولية (IPC) . المؤتمر الدولي الثاني والعشرون للتخطيط والجدولة الآليين (ICAPS-2012). أتيبايا، ساو باولو، البرازيل. الصفحات 19-27 . 
  27. ↑ كوفاكس، د.ل.؛ دوبروفيكي، ت.ب. (2013). "تحويل MA-PDDL إلى ألعاب ذات شكل موسع" (ملف PDF) . مجلة أكتا بوليتكنيكا هنغاريكا . 10 (8): 27-47 . doi : 10.12700/APH.10.08.2013.8.2 .
  28. ↑ فيلوسو، مانويلا. "PDDL بالأمثلة" (ملف PDF) . جامعة كارنيجي ميلون . تم الاطلاع عليه بتاريخ 28-11-2015 .