وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة

📅 آخر تحديث: ٣١ يوليو ٢٠٢٦
✍️ نُشر في: ٣١ يوليو ٢٠٢٦
📷 يحتوي على 11 صور
الموسوعة الحرة

وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) لنظام مراقبة في صناعة الأدوية

وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة ( PLC ) أو وحدة التحكم القابلة للبرمجة هي عبارة عن جهاز كمبيوتر صناعي تم تصميمه ليكون متينًا ومكيفًا للتحكم في عمليات التصنيع، مثل خطوط التجميع والآلات والأجهزة الروبوتية أو أي نشاط يتطلب موثوقية عالية وسهولة في البرمجة وتشخيص أعطال العمليات.

تتراوح وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) من أجهزة معيارية صغيرة مزودة بعشرات منافذ الإدخال والإخراج (I/O) داخل غلاف مدمج مع المعالج، إلى أجهزة معيارية كبيرة مثبتة على رفوف مزودة بآلاف منافذ الإدخال والإخراج، والتي غالبًا ما تكون متصلة بشبكات مع وحدات تحكم منطقية قابلة للبرمجة أخرى، وواجهات تفاعل بين الإنسان والآلة (HMI)، وأنظمة SCADA . [ 1 ] ويمكن تصميمها لتناسب ترتيبات متنوعة من منافذ الإدخال والإخراج الرقمية والتناظرية، ونطاقات درجات حرارة واسعة، ومقاومة للضوضاء الكهربائية ، ومقاومة للاهتزاز والصدمات.

طُوّرت وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) لأول مرة في صناعة السيارات لتوفير وحدات تحكم مرنة ومتينة وسهلة البرمجة، قادرة على استبدال أنظمة منطق الترحيل السلكية. ويُنسب إلى ديك مورلي اختراع أول وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة، وهي موديكون 084، لصالح شركة جنرال موتورز عام 1968.

تُعدّ وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) مثالاً على نظام الوقت الحقيقي الصارم : يجب أن تُنتج نتائج الإخراج استجابةً لشروط الإدخال خلال فترة زمنية محدودة، وذلك لتجنب حدوث عمليات غير مقصودة. تُخزّن برامج التحكم في تشغيل الآلة عادةً في ذاكرة مدعومة ببطارية أو ذاكرة غير متطايرة .

الاختراع والتطوير المبكر

ظهرت وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) في أواخر الستينيات في صناعة السيارات بالولايات المتحدة، وصُممت لتحل محل أنظمة منطق المرحلات. [ 2 ] قبل ذلك، كان منطق التحكم في التصنيع يتألف بشكل أساسي من المرحلات ، ومؤقتات الكامات ، ووحدات تسلسل الأسطوانات، ووحدات تحكم مخصصة ذات حلقة مغلقة . [ 3 ]

بسبب طبيعة هذه المكونات الثابتة، كان من الصعب على مهندسي التصميم تعديل عملية الأتمتة. إذ كانت التغييرات تتطلب إعادة توصيل الأسلاك وتحديثًا دقيقًا للوثائق. وكان استكشاف الأخطاء وإصلاحها عملية شاقة. [ 4 ] وعندما أصبحت الحواسيب متعددة الأغراض متاحة، سُرعان ما استُخدمت للتحكم في منطق العمليات الصناعية. وكانت هذه الحواسيب المبكرة غير موثوقة [ 5 ] وتتطلب مبرمجين متخصصين وتحكمًا دقيقًا في ظروف العمل، مثل درجة الحرارة والنظافة وجودة الطاقة. [ 6 ]

قدّمت وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) العديد من المزايا مقارنةً بأنظمة الأتمتة السابقة. فقد صُممت لتحمّل البيئة الصناعية بشكل أفضل من الأنظمة المُخصصة للاستخدام المكتبي، وكانت أكثر موثوقيةً وصغرًا، وتتطلب صيانةً أقل من أنظمة المرحلات. كما أنها قابلة للتوسيع بسهولة بإضافة وحدات إدخال/إخراج. في حين أن أنظمة المرحلات كانت تتطلب تغييراتٍ مُرهقةً ومعقدةً أحيانًا في الأجهزة عند إعادة التكوين، يُمكن إعادة تكوين وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة عن طريق تحميل كود جديد أو مُعدّل. وقد سمح ذلك بتحسين تصميم عملية التصنيع بشكلٍ أسهل. وبفضل لغة برمجة بسيطة تُركّز على المنطق وعمليات التبديل، كانت أكثر سهولةً في الاستخدام من أجهزة الكمبيوتر التي تستخدم لغات برمجة عامة . تمت برمجة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الأولى باستخدام منطق السلم ، الذي يُشبه إلى حدٍ كبير المخطط التخطيطي لمنطق المرحلات . كما سمح ذلك بمراقبة تشغيلها. [ 7 ] [ 8 ]

وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الافتراضية

في السنوات الأخيرة، أدى إدخال وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الافتراضية (PLCs) إلى توسيع نطاق استخدامها. وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الافتراضية هي وحدات تحكم برمجية تحاكي وظائف وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية، ولكنها تُنفذ على أجهزة متعددة الأغراض، مما يوفر بديلاً أكثر فعالية من حيث التكلفة ومرونة. تُمكّن هذه الوحدات من إدارة أنظمة الأتمتة دون الحاجة إلى أجهزة مخصصة، مما يجعلها مثالية للتطبيقات التي تتطلب المحاكاة أو التحكم عن بُعد أو الأنظمة السحابية. [ 9 ]

موديكون

الشعار كما كان عليه في عام 1997

في عام 1968، أصدرت شركة جنرال موتورز ، قسم ناقل الحركة الأوتوماتيكي " جي إم هيدروماتيك" ، طلبًا لتقديم عروض لاستبدال أنظمة الترحيل السلكية إلكترونيًا، استنادًا إلى ورقة بحثية كتبها المهندس إدوارد ر. كلارك. وكان العرض الفائز من شركة "بيدفورد أسوشيتس" من مدينة بيدفورد بولاية ماساتشوستس . وكانت النتيجة، التي بُنيت عام 1969، أول وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) وأُطلق عليها اسم 084 ، لأنها كانت المشروع الرابع والثمانين لشركة "بيدفورد أسوشيتس". [ 10 ] [ 11 ]

أسست شركة Bedford Associates شركة Modicon, Inc. [ 12 ] مخصصة لتطوير وتصنيع وبيع وتقديم خدمات هذا المنتج الجديد، الذي أطلقوا عليه اسمموديكون (اختصارًا لـ "وحدة التحكم الرقمية المعيارية"). كانديك مورلي، الذي يُعتبر رائدًا في مجال وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC)، أحد الأشخاص الذين عملوا على هذا المشروع. [ 13 ] بيعت علامة موديكون التجارية عام 1977 لشركةغولد إلكترونيكس، ثم لاحقًا لشركةشنايدر إلكتريك، مالكتها الحالية. [ 11 ] في نفس الفترة تقريبًا، ابتكرت موديكونمودبوس، وهو بروتوكول اتصالات بيانات يُستخدم مع وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الخاصة بها. أصبح مودبوس منذ ذلك الحين بروتوكولًا مفتوحًا قياسيًا يُستخدم على نطاق واسع لتوصيل العديد من الأجهزة الكهربائية الصناعية. [ 14 ]

يُعرض حاليًا أحد نماذج Modicon 084 الأولى في منشأة شنايدر إلكتريك في نورث أندوفر، ماساتشوستس . وقد أهدته شركة جنرال موتورز إلى شركة Modicon عند إيقاف تشغيل الوحدة بعد ما يقرب من عشرين عامًا من الخدمة المتواصلة. استخدمت Modicon الرقم 84 في نهاية سلسلة منتجاتها، مثل Modicon Micro 84 وModicon TSX CSY 84، حتى ظهور طراز 984. [ 15 ]

ألين برادلي

وفي سياق متصل، يُعرف أودو جوزيف ستروجر أحيانًا باسم "أبو وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة". [ 13 ] وقد شارك في اختراع وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة من نوع ألين برادلي . [ 16 ] [ 17 ] [ 18 ] قبل إصدار جهاز IBM "الحاسوب الشخصي" عام 1981، كانت هذه الأجهزة تُعرف ببساطة باسم "وحدات التحكم القابلة للبرمجة" أو "PC". ولكن مع التوسع السريع لصناعة الحواسيب الشخصية في أوائل الثمانينيات، أصبح اختصار "PC" شائعًا ومقبولًا عالميًا للإشارة إلى "الحواسيب الشخصية". يُنسب إلى أودو لاحقًا ابتكار اختصار "PLC" [ 13 ] [ 16 ] لتمييز هاتين التقنيتين، وكان اختيار كلمة "Logic" أمرًا بديهيًا نظرًا لاعتماد "Ladder Logic" بالفعل كاسم للغة البرمجة. أصبحت شركة Allen-Bradley (التي تملكها الآن شركة Rockwell Automation ) الشركة الرائدة في تصنيع وحدات التحكم القابلة للبرمجة في الولايات المتحدة خلال فترة ولايته. [ 19 ] لعب ستروجر دورًا قياديًا في تطوير معايير لغة برمجة PLC IEC 61131-3 . [ 13 ] كانت عائلة PLC-5 من شركة Allen-Bradley، والتي سبقتها عائلة 1774-PLC (التي صدرت في الثمانينيات)، أول تصميم معياري موجود في الأنظمة الحديثة. [ 20 ]

بينما كانت موديكون الأكثر شعبية بين أوائل وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) كاملة الميزات حتى أوائل الثمانينيات، تفوقت عليها ألين برادلي في منتصف الثمانينيات ونمت لتصبح صاحبة أكبر حصة سوقية في مجال أجهزة وبرامج وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة في أمريكا الشمالية. [ 21 ]

الأساليب المبكرة للبرمجة

لم تكن العديد من تطبيقات برمجة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) المبكرة قادرة على تمثيل المنطق بيانيًا، لذا تم تمثيله بدلاً من ذلك كسلسلة من التعبيرات المنطقية بصيغة بولية، على غرار الجبر البولياني . ومع تطور محطات البرمجة، ونظرًا لأن منطق السلم كان صيغة مألوفة تُستخدم في لوحات التحكم الكهروميكانيكية، فقد أصبح أكثر شيوعًا. توجد صيغ أحدث، مثل منطق الحالة، [ 22 ] ومخططات كتل الوظائف ، والنص المنظم . لا يزال منطق السلم شائعًا لأن وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) تحل المنطق بتسلسل متوقع ومتكرر، كما يسمح لمبرمج المنطق برؤية أي مشكلات في توقيت التسلسل المنطقي بسهولة أكبر مما هو ممكن في الصيغ الأخرى. [ 23 ]

حتى منتصف التسعينيات، كانت وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) تُبرمج باستخدام لوحات برمجة خاصة أو محطات برمجة مخصصة ، والتي غالبًا ما كانت تحتوي على مفاتيح وظائف مخصصة تمثل العناصر المنطقية المختلفة لبرامج PLC. [ 10 ] عرضت بعض محطات البرمجة الخاصة عناصر برامج PLC كرموز رسومية، ولكن كان من الشائع استخدام تمثيلات ASCII البسيطة للموصلات والملفات والأسلاك. كانت البرامج تُخزن على خراطيش أشرطة الكاسيت . كانت إمكانيات الطباعة والتوثيق محدودة للغاية بسبب نقص سعة الذاكرة. استخدمت أقدم وحدات PLC ذاكرة ذات نواة مغناطيسية .

بنيان

وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) هي وحدة تحكم صناعية تعتمد على معالج دقيق، مزودة بذاكرة قابلة للبرمجة تُستخدم لتخزين تعليمات البرنامج ووظائفه المختلفة. [ 24 ] وهي تتكون من:

  • وحدة المعالجة المركزية (CPU) التي تفسر المدخلات، وتنفذ برنامج التحكم المخزن في الذاكرة، وترسل إشارات الإخراج.
  • وحدة تزويد الطاقة التي تحول جهد التيار المتردد إلى جهد التيار المستمر،
  • وحدة ذاكرة تخزن البيانات من المدخلات والبرنامج المراد تنفيذه بواسطة المعالج،
  • تتكون واجهة الإدخال والإخراج من مدخلات/مخرجات رقمية ومدخلات/مخرجات تناظرية، حيث يستقبل جهاز التحكم البيانات ويرسلها من وإلى الأجهزة الخارجية، والتي يُحتمل أن تكون أجهزة استشعار.
  • واجهة اتصالات لاستقبال ونقل البيانات على شبكات الاتصالات من وإلى وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة البعيدة. [ 25 ]

تتطلب وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) جهاز برمجة يُستخدم لتطوير البرنامج الذي تم إنشاؤه ثم تنزيله إلى ذاكرة وحدة التحكم. [ 25 ]

تحتوي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الحديثة عمومًا على نظام تشغيل في الوقت الحقيقي ، مثل OS-9 أو VxWorks . [ 26 ]

التصميم الميكانيكي

وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة صغيرة الحجم مزودة بـ 8 مداخل و 4 مخارج
وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) معيارية مزودة بوحدة EtherNet/IP، ووحدات إدخال/إخراج رقمية وتناظرية، مع وجود بعض الفتحات الفارغة.
وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) معيارية مزودة بوحدة إيثرنت/IP ، ووحدات إدخال/إخراج رقمية وتناظرية، مع وجود بعض الفتحات الفارغة.

يوجد نوعان من التصميم الميكانيكي لأنظمة التحكم المنطقي القابل للبرمجة (PLC). النوع الأول هو وحدة تحكم صغيرة قابلة للبرمجة (تُسمى أيضًا وحدة متكاملة ) تضم جميع الوحدات والواجهات في غلاف واحد صغير الحجم، مع توفر وحدات توسعة إضافية للمدخلات والمخرجات عادةً. أما النوع الثاني ، وهو وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة معيارية ، فيحتوي على هيكل (يُسمى أيضًا رفًا ) يوفر مساحة لوحدات ذات وظائف مختلفة، مثل وحدة التغذية، والمعالج، ومجموعة مختارة من وحدات الإدخال/الإخراج، وواجهات الاتصال ، والتي يمكن تخصيصها جميعًا وفقًا للتطبيق المحدد. [ 27 ] يمكن إدارة عدة رفوف بواسطة معالج واحد، وقد تحتوي على آلاف المدخلات والمخرجات. يُستخدم إما رابط إدخال/إخراج تسلسلي عالي السرعة خاص أو طريقة اتصال مماثلة، بحيث يمكن توزيع الرفوف بعيدًا عن المعالج، مما يقلل تكاليف التوصيلات الكهربائية في المصانع الكبيرة.   

الإشارات المنفصلة والتناظرية

لا يمكن للإشارات الرقمية المنفصلة أن تأخذ إلا قيمة تشغيل أو إيقاف (1 أو 0، صحيح أو خطأ ). ومن أمثلة الأجهزة التي توفر إشارة منفصلة مفاتيح الحد والمستشعرات الكهروضوئية . [ 28 ]

يمكن للإشارات التناظرية استخدام الجهد أو التيار الذي يُشابه المتغير المُراقَب، ويمكن أن تأخذ أي قيمة ضمن نطاقها. غالبًا ما تُمثَّل الضغوط ودرجة الحرارة والتدفق والوزن بإشارات تناظرية. تُفسَّر هذه الإشارات عادةً كقيم عددية صحيحة بنطاقات دقة متفاوتة، وذلك تبعًا للجهاز وعدد البتات المتاحة لتخزين البيانات. [ 28 ] على سبيل المثال، يتم تحويل إشارة دخل حلقة التيار التناظرية من 0 إلى 10  فولت أو من 4 إلى 20  مللي أمبير إلى قيمة عددية صحيحة من 0 إلى 32767. يقوم جهاز التحكم المنطقي القابل للبرمجة (PLC) بأخذ هذه القيمة وترجمتها إلى وحدات العملية المطلوبة ليتمكن المشغل أو البرنامج من قراءتها.

التكرار

تتطلب بعض العمليات الخاصة العمل باستمرار مع الحد الأدنى من فترات التوقف غير المرغوب فيها. لذا، من الضروري تصميم نظام مقاوم للأعطال . في مثل هذه الحالات، ولزيادة جاهزية النظام في حال تعطل أحد مكونات الأجهزة، يمكن إضافة وحدات معالجة مركزية أو وحدات إدخال/إخراج احتياطية بنفس الوظائف إلى تكوين الأجهزة لمنع توقف العملية كليًا أو جزئيًا نتيجةً لعطل في الأجهزة. قد ترتبط سيناريوهات التكرار الأخرى بالعمليات الحساسة للسلامة، فعلى سبيل المثال، قد تتطلب مكابس هيدروليكية كبيرة تشغيل مخرجين من قبل وحدتي تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) قبل أن تتمكن المكبس من النزول في حال تعطل إحداهما.

برمجة

مثال على منطق مخطط السلم

صُممت وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة ليستخدمها المهندسون الذين ليس لديهم خلفية برمجية. ولهذا السبب، طُوّرت لغة برمجة رسومية تُسمى منطق السلم . وهي تُشبه المخطط التوضيحي لنظام مبني باستخدام المرحلات الكهروميكانيكية، وقد اعتمدها العديد من المصنّعين، ثم جرى توحيدها لاحقًا في معيار برمجة أنظمة التحكم IEC 61131-3 . اعتبارًا من عام 2015،لا يزال يستخدم على نطاق واسع، وذلك بفضل بساطته. [ 29 ]

اعتبارًا من عام 2015،تلتزم غالبية أنظمة التحكم المنطقي القابل للبرمجة (PLC) بمعيار IEC 61131-3 الذي يُعرّف لغتين برمجة نصيتين: النص المُهيكل (المُشابه للغة باسكال ) وقائمة التعليمات ؛ بالإضافة إلى ثلاث لغات رسومية: منطق السلم ، ومخطط كتلة الوظائف ، ومخطط الوظائف التسلسلي . [ 29 ] [ 30 ] وقد تم إيقاف استخدام قائمة التعليمات في الإصدار الثالث من المعيار. [ 31 ]

يمكن برمجة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الحديثة بطرق متنوعة، بدءًا من منطق السلم المشتق من المرحل وحتى لغات البرمجة مثل اللهجات المعدلة خصيصًا من BASIC و C. [ 32 ]

على الرغم من أن المفاهيم الأساسية لبرمجة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) مشتركة بين جميع الشركات المصنعة، إلا أن الاختلافات في عنونة الإدخال/الإخراج ، وتنظيم الذاكرة ، ومجموعات التعليمات تعني أن برامج وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة لا يمكن استبدالها بشكل كامل بين مختلف الشركات المصنعة. حتى ضمن نفس خط الإنتاج لشركة مصنعة واحدة، قد لا تكون الطرازات المختلفة متوافقة بشكل مباشر. [ 33 ]

جهاز البرمجة

Manufacturers develop programming software for their PLCs. In addition to being able to program PLCs in multiple languages, they provide common features like hardware diagnostics and maintenance, software debugging, and offline simulation.[34]

PLC programs are typically written in a programming device, which can take the form of a desktop console, special software on a personal computer, or a handheld device.[34] The program is then downloaded to the PLC through a cable connection or over a network. It is stored either in non-volatile flash memory or battery-backed-up RAM on the PLC. In some PLCs, the program is transferred from the programming device using a programming board that writes the program into a removable chip, such as EPROM, that is then inserted into the PLC.

Simulation

An incorrectly programmed PLC can result in lost productivity and dangerous conditions for programmed equipment. PLC simulation is a feature often found in PLC programming software. It allows for testing and debugging early in a project's development. Testing the project in simulation improves its quality, increases the level of safety associated with equipment and can save time during the installation and commissioning of automated control applications since many scenarios can be tried and tested before the system is activated.[34][35]

Functionality

PLC system in a rack, left-to-right: power supply (PS), CPU, interface module (IM) and communication processor (CP)
Control panel with PLC (gray elements in the center). The unit consists of separate elements, from left to right: power supply, controller, relay units for input and output.

The main difference compared to most other computing devices is that PLCs are intended for and therefore tolerant of more severe environmental conditions (such as dust, moisture, heat, cold), while offering extensive input/output(I/O) to connect the PLC to sensors and actuators. PLC input can include simple digital elements such as limit switches, analog variables from process sensors (such as temperature and pressure), and more complex data such as that from positioning or machine vision systems.[36] PLC output can include elements such as indicator lamps, sirens, electric motors, pneumatic or hydraulic cylinders, magnetic relays, solenoids, or analog outputs. The input/output arrangements may be built into a simple PLC, or the PLC may have external I/O modules attached to a fieldbus or computer network that plugs into the PLC.

The functionality of the PLC has evolved over the years to include sequential relay control, motion control, process control, distributed control systems, and networking. The data handling, storage, processing power, and communication capabilities of some modern PLCs are approximately equivalent to desktop computers. PLC-like programming combined with remote I/O hardware allows a general-purpose desktop computer to serve as a PLC in certain applications. Desktop computer controllers have not been generally accepted in heavy industry because desktop computers run on less stable operating systems than PLCs, and because the desktop computer hardware is typically not designed to the same levels of tolerance to temperature, humidity, vibration, and longevity as PLCs.

Basic functions

تتمثل الوظيفة الأساسية لوحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) في محاكاة وظائف المرحلات الكهروميكانيكية. في بيئة برمجة PLC، تُعطى المدخلات المنفصلة عنوانًا فريدًا، ويمكن لتعليمات PLC اختبار حالة المدخل (تشغيل أو إيقاف). وكما تُنفذ سلسلة من نقاط تلامس المرحل عملية "و" المنطقية ، فلا تسمح بمرور التيار إلا إذا كانت جميع نقاط التلامس مغلقة، فإن سلسلة من تعليمات "التحقق من التشغيل" تُفعّل بت التخزين الخاص بمخرجها إذا كانت جميع بتات الإدخال مُفعّلة. وبالمثل، تُنفذ مجموعة متوازية من التعليمات عملية " أو" المنطقية . في مخطط توصيل المرحل الكهروميكانيكي، تُسمى مجموعة نقاط التلامس التي تتحكم في ملف واحد " درجة " في مخطط السلم ، ويُستخدم هذا المفهوم أيضًا لوصف منطق PLC. [ أ ] يُفعّل خرج كل درجة بت تخزين أو يُفرغه، والذي قد يكون مرتبطًا بمخرج منفصل أو قد يكون ملفًا داخليًا بدون اتصال مادي. يمكن استخدام هذه الملفات الداخلية، على سبيل المثال، كعنصر مشترك في درجات منفصلة متعددة.

يمكن تنفيذ تعليمات PLC الأكثر تقدماً ككتل وظيفية، والتي تقوم بتنفيذ بعض العمليات، مثل معالجة متغير داخلي، عند تمكينها بواسطة مدخل منطقي، والتي تنتج مخرجات للإشارة، على سبيل المثال، إلى الإكمال أو الأخطاء.

تواصل

تستخدم وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) منافذ مدمجة، مثل USB و Ethernet و RS-232 و RS-485 و RS-422 ، للتواصل مع الأجهزة الخارجية (المستشعرات والمشغلات) والأنظمة ( أدوات البرمجة وأنظمة SCADA وواجهات المستخدم الأخرى ). ويتم التواصل عبر بروتوكولات شبكات صناعية متنوعة، مثل Modbus و EtherNet/IP . العديد من هذه البروتوكولات خاص بموردين محددين. في السابق، كان بعض المصنّعين يقدمون وحدات اتصال مخصصة كوظيفة إضافية في حال عدم وجود اتصال شبكي مدمج في المعالج.

قد تحتوي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) المستخدمة في أنظمة الإدخال/الإخراج الكبيرة على اتصال مباشر بين المعالجات (P2P). يتيح ذلك لأجزاء منفصلة من عملية معقدة التحكم بشكل مستقل، مع السماح للأنظمة الفرعية بالتنسيق عبر رابط الاتصال.

واجهة المستخدم

لوحة تحكم مزودة بواجهة مستخدم PLC لتنظيم المؤكسد الحراري

قد تحتاج وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) إلى التفاعل مع المستخدمين لأغراض التهيئة، أو الإبلاغ عن الإنذارات، أو التحكم اليومي. ولتحقيق ذلك، تُستخدم واجهة تفاعل بين الإنسان والآلة (HMI). تُعرف هذه الواجهات أيضًا بواجهات التفاعل بين الإنسان والآلة (MMIs) وواجهات المستخدم الرسومية (GUIs). قد يستخدم النظام البسيط أزرارًا وأضواءً للتفاعل مع المستخدم، كما تتوفر شاشات عرض نصية وشاشات لمس رسومية. أما الأنظمة الأكثر تعقيدًا، فتستخدم برامج برمجة ومراقبة مثبتة على جهاز كمبيوتر، مع توصيل وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) عبر واجهة اتصال.

عملية دورة المسح

تعمل وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) في دورة مسح برمجية، حيث تُنفذ برنامجها بشكل متكرر. تتكون أبسط دورة مسح من 3 خطوات: [ 37 ]

  1. قراءة المدخلات
  2. نفّذ البرنامج
  3. كتابة المخرجات

يتبع البرنامج تسلسل التعليمات. ويستغرق المعالج عادةً بضعة أجزاء من الثانية لتقييم جميع التعليمات وتحديث حالة جميع المخرجات. [ 38 ] إذا كان النظام يحتوي على وحدات إدخال/إخراج عن بُعد - على سبيل المثال، وحدة خارجية مزودة بوحدات إدخال/إخراج - فإن ذلك يُضيف مزيدًا من عدم اليقين إلى زمن استجابة نظام وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC). [ 37 ]

يمكن استخدام وحدات الإدخال/الإخراج ذات الأغراض الخاصة عندما يكون زمن مسح وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) طويلاً جدًا بحيث لا يسمح بأداء متوقع. تُستخدم وحدات التوقيت الدقيق، أو وحدات العدّ المستخدمة مع مشفرات الأعمدة ، عندما يكون زمن المسح طويلاً جدًا بحيث لا يمكن عدّ النبضات بدقة أو اكتشاف اتجاه دوران المشفر. وهذا يسمح حتى لوحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) البطيئة نسبيًا بتفسير القيم المحسوبة للتحكم في الآلة، حيث يتم تجميع النبضات بواسطة وحدة مخصصة لا تتأثر بسرعة تنفيذ البرنامج. [ 39 ]

مع تطور وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs)، تم تطوير طرق لتغيير تسلسل تنفيذ السلم، وتم تنفيذ إجراءات فرعية. [ 40 ]

حماية

أشار إي. أ. بار في كتابه الصادر عام 1998 إلى أنه على الرغم من أن معظم وحدات التحكم القابلة للبرمجة تتطلب مفاتيح مادية وكلمات مرور، فإن غياب أنظمة صارمة للتحكم في الوصول والتحكم في الإصدارات، بالإضافة إلى لغة برمجة سهلة الفهم، يجعل من المرجح حدوث تغييرات غير مصرح بها في البرامج دون أن يلاحظها أحد. [ 41 ]

قبل اكتشاف دودة ستوكسنت الحاسوبية في يونيو 2010، لم تحظَ أمن وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) باهتمام يُذكر. تحتوي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الحديثة عمومًا على أنظمة تشغيل تعمل في الوقت الحقيقي، والتي قد تكون عرضة للاختراقات الأمنية بطريقة مشابهة لأنظمة تشغيل أجهزة الكمبيوتر المكتبية. كما يمكن مهاجمة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة من خلال السيطرة على جهاز الكمبيوتر الذي تتصل به. [ 26 ] منذ عام 2011، these concerns have grown as networking is becoming more commonplace in the PLC environment, connecting the previously separated plant floor networks and office networks.[42]

In February 2021, Rockwell Automation publicly disclosed a critical vulnerability affecting its Logix controller family. The secret cryptographic key used to verify communication between the PLC and workstation could be extracted from the programming software (Studio 5000 Logix Designer) and used to remotely change program code and configuration of a connected controller. The vulnerability was given a severity score of 10 out of 10 on the Common Vulnerability Scoring System.[43]

Safety PLCs

Safety PLCs can be either a standalone device or safety-rated hardware and functionality added to existing controller architectures (Allen-Bradley GuardLogix, Siemens F-series, etc.). These differ from conventional PLC types by being suitable for safety-critical applications for which PLCs have traditionally been supplemented with hard-wired safety relays and areas of the memory dedicated to the safety instructions. The standard of safety level is the safety integrity level (SIL).

A safety PLC might be used to control access to a robot cell with trapped-key access, or to manage the shutdown response to an emergency stop button on a conveyor production line. Such PLCs typically have a restricted regular instruction set augmented with safety-specific instructions designed to interface with emergency stop buttons, light screens, and other safety-related devices.

Comparison to other control systems

PLC installed in a control panel
Control center with a PLC for a RTO

تُعدّ وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) مناسبة تمامًا لمجموعة واسعة من مهام الأتمتة . وتشمل هذه المهام عادةً العمليات الصناعية في التصنيع، حيث تكون تكلفة تطوير وصيانة نظام الأتمتة مرتفعة نسبيًا مقارنةً بالتكلفة الإجمالية للنظام، وحيث يُتوقع إجراء تغييرات على النظام خلال فترة تشغيله. تحتوي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة على أجهزة إدخال وإخراج متوافقة مع الأجهزة وأنظمة التحكم الصناعية؛ ولا تتطلب تصميمًا كهربائيًا معقدًا، وتتمحور مشكلة التصميم حول تحديد تسلسل العمليات المطلوب. عادةً ما تكون تطبيقات وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة أنظمةً مُخصصة للغاية، لذا فإن تكلفة وحدة التحكم المنطقية الجاهزة منخفضة مقارنةً بتكلفة تصميم وحدة تحكم مُخصصة. من ناحية أخرى، في حالة السلع المنتجة بكميات كبيرة، تُعدّ أنظمة التحكم المُخصصة اقتصادية. ويعود ذلك إلى انخفاض تكلفة المكونات، التي يُمكن اختيارها على النحو الأمثل بدلًا من الحلول العامة ، حيث يتم توزيع تكاليف الهندسة غير المتكررة على آلاف أو ملايين الوحدات.

شريحة PLC أو وحدة تحكم مدمجة

وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة مدمجة صغيرة الحجم في آلة متنقلة صغيرة

هذه الأجهزة مخصصة للآلات والأنظمة الصغيرة ذات الإنتاج المنخفض أو المتوسط. يمكنها تنفيذ لغات برمجة PLC مثل منطق السلم ، ومخطط كتلة الوظائف ، ومخطط الوظائف التسلسلي . وهي تشبه وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية، إلا أن صغر حجمها يسمح للمطورين بتصميمها على لوحات دوائر مطبوعة مخصصة، تمامًا مثل المتحكمات الدقيقة ، دون الحاجة إلى معرفة برمجة الحاسوب، ولكن باستخدام لغة سهلة الاستخدام والتعديل والصيانة. من الناحية المعمارية، تقع هذه الأجهزة بين وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية أو وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة المصغرة والمتحكمات الدقيقة.

المتحكمات الدقيقة

يُعدّ التصميم القائم على المتحكمات الدقيقة مناسبًا عند إنتاج مئات أو آلاف الوحدات، ما يسمح بتوزيع تكلفة التطوير (تصميم مصادر الطاقة، وأجهزة الإدخال/الإخراج، والاختبارات والشهادات اللازمة) على العديد من المبيعات، ودون الحاجة إلى تعديل المستخدم النهائي لنظام التحكم. تُعدّ تطبيقات السيارات مثالًا على ذلك؛ إذ تُصنّع ملايين الوحدات سنويًا، ونادرًا ما يُجري المستخدمون النهائيون تعديلات على برمجة هذه المتحكمات. مع ذلك، تستخدم بعض المركبات المتخصصة، مثل حافلات النقل العام، وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) بدلًا من المتحكمات المصممة خصيصًا، نظرًا لانخفاض حجم الإنتاج وارتفاع تكلفة التطوير. [ 44 ]

أجهزة الكمبيوتر أحادية اللوحة

قد تتطلب أنظمة التحكم المعقدة للغاية، كتلك المستخدمة في الصناعات الكيميائية، خوارزميات وأداءً يتجاوز قدرات وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) عالية الأداء. كما قد تتطلب أنظمة التحكم فائقة السرعة أو الدقة حلولًا مُخصصة، مثل أنظمة التحكم في طيران الطائرات. ويمكن اختيار الحواسيب أحادية اللوحة التي تستخدم مكونات شبه مُخصصة أو مكونات مملوكة بالكامل لتطبيقات التحكم بالغة التعقيد، حيث يُمكن تحمل تكاليف التطوير والصيانة المرتفعة. وتستطيع وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة البرمجية (Soft PLCs) التي تعمل على حواسيب مكتبية التفاعل مع أجهزة الإدخال/الإخراج الصناعية، مع تنفيذ البرامج ضمن إصدار من أنظمة التشغيل التجارية المُعدلة لتلبية احتياجات التحكم في العمليات. [ 44 ]

كان لتزايد شعبية الحواسيب أحادية اللوحة تأثيرٌ أيضاً على تطوير وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs). تُعتبر وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية منصات مغلقة عموماً ، لكن بعض وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الأحدث (مثل groov EPIC من Opto 22 ، وctrlX من Bosch Rexroth ، وPFC200 من Wago ، وPLCnext من Phoenix Contact ، وRevolution Pi من Kunbus) توفر ميزات وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية على منصة مفتوحة .

المرحلات المنطقية القابلة للبرمجة (PLR)

في السنوات الأخيرة، شاع استخدام منتجات صغيرة تُعرف باسم مرحلات المنطق القابلة للبرمجة (PLRs) أو المرحلات الذكية. وهي تُشبه وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLCs) وتُستخدم في الصناعات الخفيفة التي تتطلب عددًا محدودًا من نقاط الإدخال/الإخراج، مع الحرص على خفض التكلفة. تُصنع هذه الأجهزة الصغيرة عادةً بأحجام وأشكال موحدة من قِبل العديد من الشركات المصنعة، وتُسوّق تحت علامات تجارية خاصة بها من قِبل مُصنّعي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الأكبر حجمًا لتلبية احتياجات فئة المنتجات منخفضة التكلفة. تحتوي معظم هذه الأجهزة على 8 إلى 12 مدخلًا منفصلًا، و4 إلى 8 مخارج منفصلة، ​​وما يصل إلى مدخلين تناظريين. تتضمن معظم هذه الأجهزة شاشة LCD صغيرة بحجم طابع بريدي لعرض منطق السلم المبسط (حيث لا يظهر سوى جزء صغير جدًا من البرنامج في أي وقت) وحالة نقاط الإدخال/الإخراج. وعادةً ما تُرفق هذه الشاشات بزر ضغط رباعي الاتجاهات، بالإضافة إلى أربعة أزرار ضغط منفصلة أخرى، تُشبه أزرار التحكم عن بُعد في أجهزة الفيديو ، وتُستخدم للتنقل بين عناصر المنطق وتعديلها. تحتوي معظمها على منفذ RS-232 أو RS-485 للاتصال بجهاز كمبيوتر، مما يتيح للمبرمجين استخدام برامج سهلة الاستخدام للبرمجة بدلاً من شاشة LCD الصغيرة ومجموعة الأزرار. وعلى عكس وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) التقليدية التي تتميز عادةً بتصميمها المعياري وقابليتها للتوسيع بشكل كبير، فإن وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLR) عادةً ما تكون غير معيارية وغير قابلة للتوسيع، ولكن تكلفتها قد تكون أقل بكثير من تكلفة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة التقليدية، ومع ذلك فهي توفر تصميمًا قويًا وتنفيذًا منطقيًا دقيقًا.

وحدة طرفية عن بُعد (RTU) هي نوع من وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) تُستخدم في المواقع النائية. عادةً ما تكون وحدة RTU عبارة عن وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC) منخفضة الطاقة ومتينة، وتتمثل وظيفتها الرئيسية في إدارة روابط الاتصال بين الموقع ونظام التحكم المركزي (عادةً SCADA ) أو في بعض الأنظمة الحديثة، "الحوسبة السحابية". على عكس أنظمة أتمتة المصانع التي تستخدم بروتوكولات اتصال سلكية مثل الإيثرنت ، فإن روابط الاتصال بالمواقع النائية غالبًا ما تكون لاسلكية وأقل موثوقية. ولمعالجة انخفاض الموثوقية، تقوم وحدة RTU بتخزين الرسائل مؤقتًا أو التحويل إلى مسارات اتصال بديلة. عند تخزين الرسائل مؤقتًا، تقوم وحدة RTU بوضع طابع زمني على كل رسالة بحيث يمكن إعادة بناء سجل كامل لأحداث الموقع. تتميز وحدات RTU، كونها وحدات تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC)، بنطاق واسع من منافذ الإدخال/الإخراج وقابلية برمجة كاملة، عادةً باستخدام لغات من معيار IEC 61131-3 الشائع في العديد من وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) ووحدات RTU وأنظمة التحكم الموزعة (DCS). في المواقع النائية، يشيع استخدام وحدة طرفية عن بُعد (RTU) كبوابة لوحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة (PLC)، حيث تتولى وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة جميع وظائف التحكم في الموقع، بينما تتولى وحدة الطرفية عن بُعد إدارة الاتصالات، وتحديد وقت الأحداث، ومراقبة المعدات المساعدة. أما في المواقع التي تحتوي على عدد قليل من منافذ الإدخال/الإخراج، فقد تكون وحدة الطرفية عن بُعد هي وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة للموقع، حيث تؤدي وظائف الاتصالات والتحكم معًا.

انظر أيضاً

ملحوظات

  1. ↑ تحدّ بعض نماذج وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) من عدد التعليمات المتسلسلة والمتوازية في "مستوى" منطقي واحد. وتفرض بعض وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة ترتيب تنفيذ صارم من اليسار إلى اليمين ومن الأعلى إلى الأسفل لتقييم منطق المستوى. ويختلف هذا عن نقاط تلامس المرحلات الكهروميكانيكية، التي قد تمرر التيار في دائرة معقدة بما فيه الكفاية إما من اليسار إلى اليمين أو من اليمين إلى اليسار، اعتمادًا على تكوين نقاط التلامس المحيطة. ويُعتبر التخلص من هذه المسارات الخفية إما عيبًا أو ميزة، وذلك بحسب أسلوب البرمجة.

مراجع

  1. ↑ تابس، ستيفن فيليب. البرنامج التعليمي لوحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC)، Siemens Simatic S7-1200. شركة Publicis MCD Werbeagentur GmbH؛ الطبعة الثالثة، 2018.
  2. ↑ بار 1998 ، ص 438 
  3. ↑ واياند، بن (20 مارس 2020). "ما هي وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC)؟" . MROElectric.com . شركة MRO Electric . تم الاطلاع عليه بتاريخ 11 مايو 2021 .
  4. ↑ "أساسيات برمجة وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة - الجزء الأول" . أنظمة التحكم والأتمتة . 23 يوليو 2019. تاريخ الاسترجاع: 23 فبراير 2020 .
  5. ↑ Laughton & Warne 2002 ، ص 16/3 : "ربما كان أول تطبيق حاسوبي صناعي هو نظام تم تركيبه في مصفاة نفط في بورت آرثر بالولايات المتحدة الأمريكية عام 1959. كانت موثوقية أجهزة الكمبيوتر ومتوسط ​​الوقت بين أعطالها يعني أنه لم يتم إجراء سوى القليل من التحكم الفعلي." 
  6. ↑ بار 1998 ، ص 437 
  7. ↑ بولتون 2015 ، ص 6 
  8. ↑ بار 1998 ، الصفحات 438، 450-451 
  9. ↑ "صعود وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة الافتراضية ووحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة البرمجية: إحداث ثورة في الأتمتة الصناعية" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 7 أكتوبر 2025 .
  10. 1 2 لوتون ووارن 2002 ، الفصل 16
  11. 1 2 دان، أليسون (12 يونيو 2009). "أبو الاختراع: ديك مورلي يستذكر الذكرى الأربعين لوحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة" . أتمتة التصنيع . تم الاسترجاع في 23 فبراير 2020 .
  12. ↑ مجموعة الاتصالات المهنية (1993). مهندسو تكنولوجيا المعلومات السود في الولايات المتحدة . مجموعة الاتصالات المهنية . تم الاطلاع عليه بتاريخ 9 يونيو 2025 .{{cite book}}له |last=اسم عام ( مساعدة )
  13. ١ ٢ ٣ ٤ ستروثمان، جيم (٢٠٠٣-٠٨-٠١). "قادة المجموعة" . ISA . مؤرشف من الأصل في ٢٠١٧-٠٨-٠٨ . تم الاسترجاع في ٢٠٢٠-٠٢-٢٤ .
  14. ↑ "دليل شبكات موبوس: مقدمة" . Libelium.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 27 أكتوبر 2022 .
  15. ↑ تشاكرابورتي، كونال (2016). التطبيقات الصناعية لوحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة وأنظمة سكادا . هامبورغ: دار أنكور للنشر الأكاديمي. ISBN 978-3960670247.
  16. 1 2 "وفاة الدكتور أودو ستروجر، مخترع وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة AB" . هندسة التحكم . 1999-02-01. مؤرشف من الأصل في 2020-02-24 . تم الاسترجاع في 2020-02-24 .
  17. ↑ بريير، ستيفن إي. (27 ديسمبر 1998). "أو. ستروجر، 67 عامًا، رائد في مجال الأتمتة" . صحيفة نيويورك تايمز . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 فبراير 2020. توفي الدكتور أودو ج. ستروجر، مخترع وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة، والتي تُتيح أتمتة المصانع الحديثة، وألعاب الملاهي، والمؤثرات المسرحية الباذخة في عروض برودواي، في 8 ديسمبر في كليفلاند. كان يبلغ من العمر 67 عامًا.
  18. ↑ أنزوفين، ص 100، البند رقم 2189. اخترع المهندس الأمريكي أودو ج. ستروجر، المولود في النمسا، وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة (PLC) في الفترة ما بين 1958 و1960 في شركة ألين برادلي بمدينة ميلووكي، ولاية ويسكونسن، الولايات المتحدة الأمريكية. وحدة التحكم المنطقية القابلة للبرمجة، أو PLC، هي جهاز إلكتروني بسيط يسمح بالتحكم الرقمي الدقيق في الآلات. وهي تُستخدم على نطاق واسع للتحكم في كل شيء بدءًا من الغسالات وحتى قطارات الملاهي ومعدات التصنيع الآلية.
  19. ↑ "تاريخ موجز لنمو الأتمتة" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 20-06-2008 .
  20. ↑ هاكيت، نيكولاس (20 مارس 2025). "الانتقال من PLC5 إلى ControlLogix" . www.replacenc.com . ريبليس إندستريال . تم الاطلاع عليه بتاريخ 8 أغسطس 2025 .
  21. ↑ فرانك (2013-10-06). "تصنيفات مصنعي وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة" . AutomationPrimer . تم الاسترجاع في 2025-12-15 .
  22. ↑ "برمجة آلة الحالة في منطق السلم" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 18-08-2024 .
  23. ↑ "فهم منطق السلم" . DoSupply.com . 27 أغسطس 2018. تم الاطلاع عليه بتاريخ 19 أكتوبر 2020 .
  24. ↑ بولتون 2015 ، ص 5 
  25. 1 2 بولتون 2015 ، ص. 7 
  26. 1 2 بايرز (مايو 2011). "مخاطر أمن وحدات التحكم المنطقية القابلة للبرمجة: أنظمة تشغيل وحدات التحكم - حلول توفينو للأمن الصناعي" . TofinoSecurity.com .
  27. ↑ بولتون 2015 ، الصفحات 12-13 
  28. 1 2 بولتون 2015 ، الصفحات 23-43 
  29. 1 2 بولتون 2015 ، الصفحات 16-18 
  30. ↑ كيلر، ويليام إل جونيور غرافسيت، مخطط وظيفي للعمليات المتسلسلة ، وقائع المؤتمر الدولي السنوي الرابع عشر لوحدات التحكم القابلة للبرمجة، 1984، ص 71-96.
  31. ↑ "حالة معيار IEC 61131-3" . PLCopen . 19-07-2018 . تم الاطلاع عليه بتاريخ 01-04-2020 .
  32. ↑ "وحدة تحكم منطقية قابلة للبرمجة لأنظمة الأتمتة" (ملف PDF) . www.isisvarese.edu.it . تاريخ الاطلاع: 8 أبريل 2024 .
  33. ↑ "نظرة موجزة على شركة PLC" . www.researchgate.net . سبتمبر 2020. تم الاطلاع عليه في 8 أبريل 2024 .
  34. 1 2 3 بولتون 2015 ، ص 19-20 
  35. ↑Lin, Sally; Huang, Xiong (9 August 2011). Advances in Computer Science, Environment, Ecoinformatics, and Education, Part III: International Conference, CSEE 2011, Wuhan, China, August 21-22, 2011. Proceedings. Springer Science & Business Media. p. 15. ISBN 9783642233449– via Google Books.
  36. ↑Harms, Toni M. & Kinner, Russell H. P.E., Enhancing PLC Performance with Vision Systems. 18th Annual ESD/HMI International Programmable Controllers Conference Proceedings, 1989, p. 387-399.
  37. 12Parr 1998, p. 446
  38. ↑Maher, Michael J. Real-Time Control and Communications. 18th Annual ESD/SMI International Programmable Controllers Conference Proceedings, 1989, p. 431-436.
  39. ↑Laughton & Warne 2002, section 16.4.8
  40. ↑Kinner, Russell H., P.E. Designing Programmable Controller Application Programs Using More than One Designer. 14th Annual International Programmable Controllers Conference Proceedings, 1985, p. 97-110.
  41. ↑Parr 1998, p. 451
  42. ↑Bolton 2015, p. 15
  43. ↑Goodin, Dan (2021-02-26). "Hard-coded key vulnerability in Logix PLCs has severity score of 10 out of 10". Ars Technica. Retrieved 2021-03-07.
  44. 12McMillan, Gregory K. (1999). "Section 3: Controllers". In Considine, Douglas M. (ed.). Process/Industrial Instruments and Controls Handbook (Fifth ed.). McGraw-Hill. ISBN 0-07-012582-1.

Bibliography

Further reading