يونيميت

اختلف جهاز Unimate الذي تم تركيبه في مصنع جنرال موتورز عام 1961 اختلافًا كبيرًا عن تصميم جورج ديفول الحاصل على براءة اختراع عام 1954. كان Unimate ذراعًا مناولة قابلة للبرمجة تعمل بنظام هيدروليكي، ولها خمس درجات حرية . ويتناقض هذا مع ذراع الالتقاط والوضع الأبسط ذي الوصلات الثلاث المنشورية الموصوف في براءة اختراع ديفول "نقل المواد المبرمج" (PAT). ^{[ 8 ]}

شكّلت منهجية ديفول السابقة، التي تتضمن تحويل المعلومات التناظرية إلى إشارات كهربائية، الأساس لبراءات الاختراع اللاحقة. اقترحت براءة الاختراع آلة مناولة مواد متعددة الأغراض وفعّالة من حيث التكلفة، مناسبة لمهام صناعية متنوعة، مع حركات قابلة للبرمجة، بما في ذلك آليات الإمساك. تتكون الآلة من هيكل بعجلات على قضبان، ووحدة أساسية تضم أسطوانة تسجيل الحركة، ومصعد لتحريك الذراع عموديًا، وذراع تلسكوبي مزود برأس نقل وماسك، ونظام استشعار ثلاثي الأبعاد للموقع باستخدام أجهزة تشفير ورؤوس استشعار. ^{[ 8 ]}

كان لنظام استشعار الوضع (الاستقبال الحسي العميق) نسختان: الأولى تستخدم شرائح معدنية مشقوقة للكشف عن المواد الحديدية، والأخرى صفيحة ممغنطة تعتمد على القطبية في الاستشعار والتسجيل. وبالمثل، كان لأسطوانة البرمجة شكلان: صفيحة معدنية قابلة للطرق ذات انتفاخات مشوهة ميكانيكيًا، وأسطوانة صلبة قابلة للمغنطة. استخدم كلا النوعين من الأسطوانات آليات قراءة متطابقة. ^{[ 8 ]}

كان بالإمكان برمجة الروبوت بتحريك الذراع يدويًا، وتسجيل الموقع على أسطوانة البرمجة، ثم يقوم الروبوت بتكرار الحركة نفسها، وهو شكل مبكر من أشكال التعلم بالتقليد . وقد أدى ذلك إلى حركة من نقطة إلى أخرى، وهي ميزة قياسية في الأذرع الروبوتية الحديثة. كما سمحت الأسطوانة المغناطيسية بتسجيل الحركات المستمرة على طول مسارات منحنية، بالتزامن مع مرجع زمني لإعادة التشغيل. ^{[ 8 ]}

كانت مصفوفة المشفرات الثابتة الموجودة على الوحدة الأساسية بمثابة مؤشر موقع للتسجيل، مما يتيح التباطؤ بالقرب من المواضع المبرمجة والتصحيح الذاتي أثناء التشغيل. ^{[ 8 ]}