نظام تشغيل الروبوت

الموسوعة الحرة

نظام تشغيل الروبوت ( ROS أو ros ) هو مجموعة برمجيات وسيطة مفتوحة المصدر خاصة بالروبوتات . على الرغم من أن ROS ليس نظام تشغيل (OS) بحد ذاته، بل هو مجموعة من أطر البرمجيات لتطوير برامج الروبوت ، إلا أنه يوفر خدمات مصممة للعمل مع مجموعات حاسوبية غير متجانسة ، مثل تجريد الأجهزة ، والتحكم في الأجهزة على مستوى منخفض ، وتنفيذ الوظائف الشائعة الاستخدام، وتبادل الرسائل بين العمليات ، وإدارة الحزم . يتم تمثيل مجموعات العمليات القائمة على ROS في بنية بيانية ، حيث تتم المعالجة في عقد يمكنها استقبال بيانات المستشعرات، وبيانات التحكم ، وبيانات الحالة، وبيانات التخطيط، وبيانات المشغلات، وغيرها من الرسائل، وإرسالها، ودمجها.

ملخص

على الرغم من أهمية الاستجابة السريعة وانخفاض زمن الاستجابة في التحكم بالروبوتات، فإن نظام ROS ليس نظام تشغيل في الوقت الحقيقي (RTOS). مع ذلك، من الممكن دمج ROS مع برامج الحوسبة في الوقت الحقيقي . [ 3 ] وقد تم تدارك هذا النقص في دعم أنظمة الوقت الحقيقي من خلال إصدار ROS 2، [ 4 ] [ 5 ] [ 6 ] وهو تحديث رئيسي لواجهة برمجة تطبيقات ROS، يستفيد من المكتبات والتقنيات الحديثة لوظائف ROS الأساسية، ويضيف دعمًا لبرامج الوقت الحقيقي وأجهزة الأنظمة المدمجة .

يمكن تقسيم البرامج في نظام ROS البيئي [ 7 ] إلى ثلاث مجموعات:

  • أدوات مستقلة عن اللغة والمنصة تُستخدم لبناء وتوزيع البرامج القائمة على نظام التشغيل ROS؛
  • تطبيقات مكتبة عميل ROS مثل roscpp ، [ 8 ] و rospy ، [ 9 ] و roslisp ؛ [ 10 ]
  • حزم تحتوي على تعليمات برمجية متعلقة بالتطبيقات تستخدم مكتبة عميل واحدة أو أكثر من مكتبات ROS. [ 11 ]

تُصدر كل من الأدوات المستقلة عن لغة البرمجة ومكتبات العميل الرئيسية ( C++ ، Python ، و Lisp ) بموجب ترخيص BSD ، وبالتالي فهي برامج مفتوحة المصدر ومجانية للاستخدام التجاري والبحثي. أما معظم الحزم الأخرى، فهي مرخصة بموجب تراخيص مفتوحة المصدر متنوعة . وتُنفذ هذه الحزم وظائف وتطبيقات شائعة الاستخدام، مثل برامج تشغيل الأجهزة، ونماذج الروبوتات، وأنواع البيانات، والتخطيط، والإدراك ، والتحديد والملاحة المتزامنة (SLAM)، وأدوات المحاكاة ، وخوارزميات أخرى .

تُصمَّم مكتبات عميل ROS الرئيسية لأنظمة شبيهة بنظام يونكس ، ويعود ذلك في الغالب إلى اعتمادها على مجموعات كبيرة من البرامج مفتوحة المصدر. بالنسبة لهذه المكتبات، يُصنَّف نظام أوبونتو لينكس ضمن الأنظمة "المدعومة"، بينما تُصنَّف أنظمة أخرى مثل فيدورا لينكس ، وماك أو إس ، ومايكروسوفت ويندوز ضمن الأنظمة "التجريبية" وتحظى بدعم المجتمع. [ 12 ] أما مكتبة عميل ROS الأصلية المكتوبة بلغة جافا، rosjava ، [ 13 ] فلا تُعاني من هذه القيود، وقد مكّنت من كتابة برامج ROS لنظام أندرويد . [ 14 ] كما مكّنت rosjava من دمج ROS في مجموعة أدوات MATLAB المدعومة رسميًا ، والتي يُمكن استخدامها على أنظمة لينكس ، وماك أو إس، ومايكروسوفت ويندوز. [ 15 ] وتم تطوير مكتبة عميل جافا سكريبت ، roslibjs [ 16 ] ، والتي تُتيح دمج البرامج في نظام ROS عبر أي متصفح ويب متوافق مع المعايير.

تاريخ

الأيام الأولى في جامعة ستانفورد (2007 وما قبلها)

قبل عام ٢٠٠٧ بقليل، بدأت ملامح نظام ROS تتشكل في جامعة ستانفورد . [ ١٧ ] [ ١٨ ] كان إريك بيرغر وكينان ويروبيك، وهما طالبان في مرحلة الدكتوراه يعملان في مختبر الروبوتات التابع لكينيث سالزبوري [ ١٩ ] في ستانفورد، يقودان برنامج الروبوتات الشخصية. [ ٢٠ ] أثناء عملهما على تطوير روبوتات لأداء مهام التلاعب في البيئات البشرية، لاحظ الطالبان أن العديد من زملائهما يواجهون صعوبات بسبب الطبيعة المتنوعة لعلم الروبوتات: فقد لا يمتلك مطور برامج ممتاز المعرفة اللازمة بالأجهزة، وقد لا يعرف مطور أنظمة تخطيط المسارات المتطورة كيفية تنفيذ رؤية الحاسوب المطلوبة. في محاولة لمعالجة هذا الوضع، شرع الطالبان في إنشاء نظام أساسي يوفر نقطة انطلاق للآخرين في الأوساط الأكاديمية للبناء عليها. وكما قال إريك بيرغر: "شيء لا تشوبه شائبة، في جميع تلك الجوانب المختلفة". [ ١٧ ]

في خطواتهما الأولى نحو هذا النظام الموحد، قام الباحثان ببناء نموذج أولي للأجهزة PR1 ، وبدآ العمل على تطوير البرمجيات انطلاقًا منه، مستعينين بأفضل الممارسات من أطر برمجيات الروبوتات مفتوحة المصدر الأخرى، ولا سيما نظام Switchyard، الذي كان يعمل عليه مورغان كويجلي، وهو طالب دكتوراه آخر في جامعة ستانفورد، لدعم مشروع STANford Artificial Intelligence Robot (STAIR) [ 21 ] [ 22 ] [ 23 ] [ 24 ] التابع لمختبر ستانفورد للذكاء الاصطناعي . وقدّم كلٌ من جوانا هوفمان وآلان روسمان تمويلًا مبكرًا بقيمة 50,000 دولار أمريكي لدعم تطوير PR1. وأثناء سعيهما للحصول على تمويل لمزيد من التطوير، [ 25 ] التقى إريك بيرغر وكينان ويروبيك بسكوت حسن، مؤسس Willow Garage ، وهي حاضنة تكنولوجية كانت تعمل على سيارة دفع رباعي ذاتية القيادة وقارب شمسي ذاتي القيادة. شارك حسن بيرغر وويروبيك رؤيتهما لنظام "لينكس للروبوتات"، ودعاهما للعمل في Willow Garage. بدأ مشروع Willow Garage في يناير 2007، وتم إجراء أول عملية إيداع لرمز ROS على SourceForge في 7 نوفمبر 2007. [ 26 ]

ويلو جراج (2007–2013)

بدأت شركة Willow Garage بتطوير الروبوت PR2 كنسخة مطورة من PR1، ونظام ROS كبرنامج لتشغيله. ساهمت مجموعات من أكثر من عشرين مؤسسة في تطوير ROS، سواءً البرنامج الأساسي أو العدد المتزايد من الحزم البرمجية التي تعمل معه لتشكيل منظومة برمجية متكاملة. [ 27 ] [ 28 ] ومساهمة جهات من خارج Willow في تطوير ROS (خاصةً من مشروع STAIR بجامعة ستانفورد) جعلت منه منصة متعددة الروبوتات منذ البداية. مع أن Willow Garage كانت لديها مشاريع أخرى قيد التطوير، إلا أنها أُلغيت لصالح برنامج الروبوتات الشخصية، الذي ركز على إنتاج PR2 كمنصة بحثية للأوساط الأكاديمية، ونظام ROS كحزمة برمجية مفتوحة المصدر للروبوتات، تدعم البحث الأكاديمي والشركات التقنية الناشئة، تمامًا كما فعلت حزمة LAMP للشركات الناشئة على الإنترنت.

في ديسمبر 2008، حقق مشروع Willow Garage أولى مراحله الداخلية الثلاث: الملاحة المستمرة لجهاز PR2 على مدار يومين وقطع مسافة π كيلومترًا. [ 29 ] بعد ذلك بوقت قصير، تم إصدار نسخة تجريبية من نظام ROS (0.4 Mango Tango) [ 30 ] ، تلتها أول وثائق RVIZ وأول ورقة بحثية حول ROS. [ 28 ] في أوائل الصيف، تم تحقيق المرحلة الداخلية الثانية: تمكين جهاز PR2 من التنقل في المكتب، وفتح الأبواب، وتوصيل نفسه بالكهرباء. [ 31 ] تبع ذلك في أغسطس إطلاق موقع ROS.org الإلكتروني. [ 32 ] نُشرت دروس تعليمية مبكرة حول ROS في ديسمبر، [ 33 ] تمهيدًا لإصدار ROS 1.0 في يناير 2010. [ 34 ] كانت هذه هي المرحلة الثالثة: إنتاج كميات هائلة من الوثائق والدروس التعليمية للقدرات الهائلة التي طورها مهندسو Willow Garage على مدار السنوات الثلاث السابقة.

بعد ذلك، حققت شركة Willow Garage أحد أهدافها التي طالما سعت إليها: تقديم 10 روبوتات PR2 كهدايا لمؤسسات أكاديمية مرموقة. لطالما كان هذا هدفًا للمؤسسين، إذ كانوا يؤمنون بأن PR2 قادر على إحداث نقلة نوعية في أبحاث الروبوتات حول العالم. وقد نجحوا في النهاية في منح 11 روبوت PR2 لمؤسسات مختلفة، من بينها جامعة فرايبورغ (ألمانيا)، وشركة روبرت بوش ، ومعهد جورجيا للتكنولوجيا ، وجامعة لوفين الكاثوليكية (بلجيكا)، ومعهد ماساتشوستس للتكنولوجيا (MIT)، وجامعة ستانفورد ، وجامعة ميونخ التقنية (ألمانيا)، وجامعة كاليفورنيا، بيركلي ، وجامعة بنسلفانيا ، وجامعة جنوب كاليفورنيا (USC)، وجامعة طوكيو (اليابان). [ 35 ] وقد ساهم هذا، إلى جانب برنامج التدريب الداخلي الناجح للغاية الذي أطلقته Willow Garage [ 36 ] (والذي أدارته ميلوني وايز من عام 2008 إلى عام 2010 )، في نشر الوعي بنظام ROS في أوساط عالم الروبوتات. صدرت أول نسخة رسمية من نظام ROS، وهي ROS Box Turtle، في 2 مارس 2010، مسجلةً بذلك أول توزيع رسمي لنظام ROS مع مجموعة من الحزم ذات الإصدارات المختلفة للاستخدام العام. أدت هذه التطورات إلى ظهور أول طائرة بدون طيار تعمل بنظام ROS، [ 37 ] وأول سيارة ذاتية القيادة تعمل بنظام ROS، [ 38 ] وتكييف نظام ROS مع Lego Mindstorms . [ 39 ] ومع تقدم برنامج PR2 التجريبي، تم طرح روبوت PR2 رسميًا للبيع التجاري في 9 سبتمبر 2010. [ 40 ]

صورة لنظام تشغيل الروبوت (ROS) يعمل في القارة القطبية الجنوبية

كان عام 2011 عامًا مميزًا لنظام ROS، حيث شهد إطلاق منتدى ROS Answers، وهو منتدى للأسئلة والأجوبة لمستخدمي ROS، في 15 فبراير؛ [ 41 ] وطرح مجموعة روبوت TurtleBot الناجحة للغاية في 18 أبريل؛ [ 42 ] وتجاوز إجمالي عدد مستودعات ROS حاجز المئة في 5 مايو. [ 43 ] وبدأت شركة Willow Garage عام 2012 بإنشاء مؤسسة Open Source Robotics Foundation (OSRF) [ 44 ] في أبريل. وحصلت OSRF على الفور على عقد برمجيات من وكالة مشاريع البحوث الدفاعية المتقدمة (DARPA). [ 45 ] وفي وقت لاحق من ذلك العام، عُقد أول مؤتمر ROSCon في سانت بول، مينيسوتا، [ 46 ] ونُشر أول كتاب عن ROS بعنوان ROS By Example ، [ 47 ] وأعلنت شركة Rethink Robotics عن Baxter ، أول روبوت تجاري يعمل بنظام ROS . [ 48 ] بعد مرور خمس سنوات على إطلاقه في نوفمبر، بدأ تشغيل نظام ROS في كل قارة في 3 ديسمبر 2012. [ 49 ]

في فبراير 2013، أصبحت مؤسسة أبحاث البرمجيات المفتوحة (OSRF) الجهة الرئيسية المسؤولة عن صيانة برمجيات نظام التشغيل الروبوتي (ROS)، [ 50 ] مما مهد الطريق للإعلان في أغسطس عن استحواذ مؤسسي شركة سويتابل تكنولوجيز ( Supplied Technologies ) على شركة ويلو جراج (Willow Garage ). [ 51 ] في ذلك الوقت، كان نظام التشغيل الروبوتي قد أصدر سبعة إصدارات رئيسية (حتى ROS Groovy)، [ 52 ] وكان له مستخدمون في جميع أنحاء العالم. واكتمل هذا الفصل من تطوير نظام التشغيل الروبوتي عندما تولت شركة كليرباث روبوتيكس (Clearpath Robotics) مسؤوليات دعم الإصدار PR2 في أوائل عام 2014. [ 53 ]

OSRF و Open Robotics (2013–حتى الآن)

منذ أن تولت مؤسسة أبحاث الروبوتات المفتوحة (OSRF) زمام تطوير نظام تشغيل الروبوتات (ROS)، صدرت نسخة جديدة منه سنويًا، [ 52 ] بينما يتزايد الاهتمام به باستمرار. وتُعقد مؤتمرات ROSCon سنويًا منذ عام 2012، بالتزامن مع مؤتمري ICRA أو IROS ، وهما من أبرز مؤتمرات الروبوتات. كما نُظمت لقاءات لمطوري ROS في العديد من البلدان، [ 54 ] [ 55 ] [ 56 ] ونُشر عدد من الكتب حول ROS، [ 57 ] وأُطلقت العديد من البرامج التعليمية. [ 58 ] [ 59 ] وفي 1 سبتمبر 2014، أعلنت وكالة ناسا عن أول روبوت يُشغّل نظام ROS في الفضاء: روبوتنوت 2 ، على متن محطة الفضاء الدولية . [ 60 ] وفي عام 2017، غيّرت مؤسسة أبحاث الروبوتات المفتوحة اسمها إلى Open Robotics . بدأت شركات التكنولوجيا العملاقة أمازون ومايكروسوفت في الاهتمام بنظام ROS خلال هذا الوقت، حيث قامت مايكروسوفت بنقل نظام ROS الأساسي إلى ويندوز في سبتمبر 2018، [ 61 ] تبع ذلك قيام أمازون ويب سيرفيسز بإصدار RoboMaker في نوفمبر 2018. [ 62 ]

لعلّ أهمّ تطوّر شهدته مؤسسة OSRF/Open Robotics خلال السنوات الماضية (مع الأخذ في الاعتبار الانتشار الواسع لمنصات الروبوتات التي بدأت تدعم نظام ROS والتحسينات الهائلة التي طرأت على كلّ إصدار منه) هو اقتراح ROS 2، الذي يُمثّل تغييرًا جوهريًا في واجهة برمجة التطبيقات (API) لنظام ROS، ويهدف إلى دعم البرمجة في الوقت الحقيقي ، ومجموعة أوسع من بيئات الحوسبة، وتقنيات أكثر حداثة. [ 63 ] أُعلن عن ROS 2 في مؤتمر ROSCon 2014، [ 64 ] وجرى إدخال أولى التعديلات على مستودع ros2 في فبراير 2015، تلتها إصدارات تجريبية أولية في أغسطس 2015. [ 65 ] أُصدرت أول نسخة توزيعية من ROS 2، وهي Ardent Apalone، في 8 ديسمبر 2017، [ 65 ] مُدشّنةً بذلك حقبة جديدة من تطوير الجيل التالي من ROS.

تصميم

فلسفة

صورة توضح معادلة ROS: السباكة + الأدوات + القدرات + النظام البيئي = ROS!
صورة توضح معادلة ROS: السباكة + الأدوات + القدرات + النظام البيئي = ROS!

صُمم نظام ROS ليكون مفتوح المصدر، بهدف تمكين المستخدمين من اختيار تكوين الأدوات والمكتبات التي تتفاعل مع جوهر النظام، ما يسمح لهم بتعديل حزم برامجهم لتناسب روبوتاتهم ومجالات تطبيقاتهم. ولذلك، فإن جوهر ROS محدود للغاية، باستثناء البنية العامة التي يجب أن تعمل البرامج ضمنها وتتواصل فيما بينها. بمعنى ما، يُعد ROS بمثابة البنية التحتية الأساسية للعُقد وتبادل الرسائل. مع ذلك، في الواقع، لا يقتصر ROS على البنية التحتية فحسب، بل هو مجموعة غنية ومتطورة من الأدوات، ومجموعة واسعة من القدرات المستقلة عن الروبوتات التي توفرها الحزم، ونظام بيئي متكامل من الإضافات.

نموذج الرسم البياني الحسابي

تُمثَّل عمليات ROS كعُقد في بنية بيانية، متصلة بحواف تُسمى المواضيع. [ 66 ] تستطيع عُقد ROS تبادل الرسائل فيما بينها عبر المواضيع، وإجراء استدعاءات خدمة لعُقد أخرى، وتقديم خدمة لعُقد أخرى، أو تعيين أو استرجاع بيانات مشتركة من قاعدة بيانات جماعية تُسمى خادم المعلمات. تُتيح عملية تُسمى ROS1 Master [ 66 ] كل هذا من خلال تسجيل العُقد لديها، وإعداد اتصال بين العُقد للمواضيع، والتحكم في تحديثات خادم المعلمات. لا تمر الرسائل واستدعاءات الخدمة عبر Master، بل يقوم Master بإعداد اتصال نظير إلى نظير بين جميع عمليات العُقد بعد تسجيلها لديه. يُناسب هذا التصميم اللامركزي الروبوتات، التي غالبًا ما تتكون من مجموعة فرعية من أجهزة حاسوب متصلة بشبكة، وقد تتواصل مع حواسيب خارجية لإجراء عمليات حسابية مُكثفة أو تنفيذ أوامر.

العقد

تمثل العقدة عملية واحدة تُشغّل مخطط ROS. لكل عقدة اسم، يُسجّل لدى خادم ROS1 الرئيسي قبل أن تتمكن من اتخاذ أي إجراءات أخرى. يمكن أن توجد عدة عقد بأسماء مختلفة ضمن مساحات أسماء مختلفة ، أو يمكن تعريف العقدة على أنها مجهولة، وفي هذه الحالة ستُنشئ مُعرّفًا إضافيًا عشوائيًا يُضاف إلى اسمها. تُعدّ العقد محور برمجة ROS، حيث أن معظم كود عميل ROS يكون على شكل عقدة ROS تتخذ إجراءات بناءً على المعلومات المُستلمة من عقد أخرى، أو تُرسل معلومات إلى عقد أخرى، أو تُرسل وتستقبل طلبات الإجراءات من وإلى عقد أخرى.

المواضيع

المواضيع عبارة عن قنوات اتصال مُسماة تُرسل وتستقبل العُقد من خلالها الرسائل. [ 67 ] يجب أن تكون أسماء المواضيع فريدة ضمن نطاقها. لإرسال رسائل إلى موضوع ما، يجب على العقدة النشر فيه، بينما لاستقبال الرسائل، يجب عليها الاشتراك. نموذج النشر/الاشتراك مجهول الهوية: لا تعرف أي عقدة أي العُقد تُرسل أو تستقبل على موضوع ما، بل تعرف فقط أنها تُرسل/تستقبل على ذلك الموضوع. تختلف أنواع الرسائل المُمررة على موضوع ما اختلافًا كبيرًا، ويمكن للمستخدم تحديدها. يمكن أن يكون محتوى هذه الرسائل بيانات من أجهزة الاستشعار، أو أوامر تحكم في المحركات، أو معلومات عن الحالة، أو أوامر للمُشغلات، أو أي شيء آخر.

خدمات

قد تُعلن العقدة أيضًا عن خدماتها. [ 68 ] تُمثل الخدمة إجراءً يُمكن للعقدة القيام به، وله نتيجة واحدة. ولذلك، تُستخدم الخدمات غالبًا للإجراءات التي لها بداية ونهاية مُحددتان، مثل التقاط صورة بإطار واحد، بدلًا من معالجة أوامر السرعة لمحرك العجلة أو بيانات عداد المسافة من مُشفّر العجلة. تُعلن العقد عن خدماتها وتستدعيها فيما بينها.

خادم المعلمات

يُعد خادم المعلمات [ 68 ] قاعدة بيانات مشتركة بين العُقد، مما يسمح بالوصول الجماعي إلى المعلومات الثابتة أو شبه الثابتة. وتُعتبر البيانات التي لا تتغير بشكل متكرر، وبالتالي لا يتم الوصول إليها إلا نادرًا، مثل المسافة بين نقطتين ثابتتين في البيئة، أو وزن الروبوت، خيارات مناسبة للتخزين في خادم المعلمات.

أدوات

تُعزز الوظائف الأساسية لنظام ROS بمجموعة متنوعة من الأدوات التي تُمكّن المطورين من عرض البيانات وتسجيلها، والتنقل بسهولة بين هياكل حزم ROS، وإنشاء برامج نصية لأتمتة عمليات التهيئة والإعداد المعقدة. تُسهم إضافة هذه الأدوات بشكل كبير في تعزيز قدرات الأنظمة التي تستخدم ROS من خلال تبسيط العديد من مشاكل تطوير الروبوتات الشائعة وتوفير حلول لها. تُقدم هذه الأدوات في حزم كأي خوارزمية أخرى، ولكن بدلاً من توفير تطبيقات لبرامج تشغيل الأجهزة أو خوارزميات لمهام روبوتية مختلفة، تُوفر هذه الحزم أدوات مستقلة عن المهمة والروبوت، وتأتي مُدمجة في معظم عمليات تثبيت ROS الحديثة.

rviz

برنامج rviz [ 69 ] (أداة تصوير الروبوتات) هو برنامج تصوير ثلاثي الأبعاد يُستخدم لتصوير الروبوتات، والبيئات التي تعمل فيها، وبيانات المستشعرات. وهو برنامج قابل للتخصيص بدرجة عالية، مع أنواع عديدة من العروض المرئية والإضافات. أما تنسيق وصف الروبوت الموحد ( URDF ) فهو تنسيق ملف XML لوصف نموذج الروبوت.

rosbag

rosbag [ 70 ] هي أداة سطر أوامر تُستخدم لتسجيل بيانات رسائل ROS وإعادة تشغيلها. تستخدم rosbag تنسيق ملفات يُسمى bags [ 71 ] ، والذي يسجل رسائل ROS من خلال الاستماع إلى المواضيع وتسجيل الرسائل فور ورودها. إعادة تشغيل الرسائل من ملف bag تُشبه إلى حد كبير وجود العُقد الأصلية التي أنتجت البيانات في مخطط حساب ROS، مما يجعل bags أداة مفيدة لتسجيل البيانات لاستخدامها في التطوير اللاحق. على الرغم من أن rosbag هي أداة سطر أوامر فقط، إلا أن rqt_bag [ 72 ] توفر واجهة رسومية لـ rosbag .

زهرة القط

يُعدّ catkin [ 73 ] نظام بناء ROS1، وقد حلّ محلّ rosbuild [ 74 ] بدءًا من ROS Groovy. يعتمد catkin على CMake ، وهو نظام متعدد المنصات، ومفتوح المصدر، ومستقل عن لغة البرمجة. مع ROS2، لم يعد catkin قيد الاستخدام، ولكنه لا يزال يُصان لدعم الأنظمة القديمة. [ 75 ]

rosbash

توفر حزمة rosbash [ 76 ] مجموعة من الأدوات التي تُعزز وظائف واجهة bash . تشمل هذه الأدوات rosls و roscd و roscp ، التي تُحاكي وظائف ls و cd و cp على التوالي. تسمح إصدارات ROS من هذه الأدوات للمستخدمين باستخدام أسماء حزم ROS بدلاً من مسار الملف الذي توجد فيه الحزمة. تُضيف الحزمة أيضًا ميزة الإكمال التلقائي لمعظم أدوات ROS، وتتضمن rosed، الذي يُحرر ملفًا مُحددًا باستخدام مُحرر النصوص الافتراضي المُختار، بالإضافة إلى rosrun ، الذي يُشغل الملفات التنفيذية في حزم ROS. يدعم rosbash نفس الوظائف لـ zsh و tcsh ، ولكن بدرجة أقل.

roslaunch

roslaunch [ 77 ] أداة تُستخدم لتشغيل عدة عُقد ROS محليًا وعن بُعد، بالإضافة إلى ضبط معلمات خادم معلمات ROS. تُسهّل ملفات تكوين roslaunch ، المكتوبة بلغة XML، أتمتة عملية بدء التشغيل والتكوين المعقدة في أمر واحد. يمكن لبرامج roslaunch النصية تضمين برامج roslaunch نصية أخرى ، وتشغيل عُقد على أجهزة مُحددة، وحتى إعادة تشغيل العمليات التي تتوقف أثناء التنفيذ.

حزم مميزة

يحتوي نظام ROS على العديد من التطبيقات مفتوحة المصدر لوظائف وخوارزميات الروبوتات الشائعة. تُنظَّم هذه التطبيقات في حزم برمجية. تُضمَّن العديد من هذه الحزم ضمن توزيعات ROS، بينما قد يُطوِّر البعض الآخر أفرادًا ويُوزَّع عبر مواقع مشاركة الشفرات البرمجية مثل GitHub . من أبرز هذه الحزم:

الأنظمة والأدوات

  • توفر مكتبة actionlib [ 78 ] واجهة موحدة للتفاعل مع المهام القابلة للمقاطعة.
  • يوفر nodelet [ 79 ] طريقة لتشغيل خوارزميات متعددة في عملية واحدة.
  • يوفر rosbridge [ 80 ] واجهة برمجة تطبيقات JSON لوظائف ROS للبرامج غير ROS.

رسم الخرائط وتحديد المواقع

  • توفر الملاحة [ 85 ] القدرة على توجيه الروبوت المتحرك في بيئة مستوية.

تلاعب

تصور

  • vision_opencv [ 88 ] هي حزمة شاملة توفر حزمًا لدمج ROS مع OpenCV .

تمثيل إطار الإحداثيات

  • tf [ 89 ] قدم نظامًا لتمثيل وتتبع وتحويل إطارات الإحداثيات حتى ROS Hydro، عندما تم إيقافه لصالح tf2 .
  • tf2 [ 90 ] هو الجيل الثاني من مكتبة tf ، ويوفر نفس القدرات لإصدارات ROS بعد Hydro.

محاكاة

الإصدارات والتحديثات

قد لا تتوافق إصدارات ROS مع الإصدارات الأخرى، وغالبًا ما يُشار إليها بالاسم الرمزي بدلًا من رقم الإصدار. يُصدر ROS 2 حاليًا إصدارًا سنويًا في شهر مايو، بعد إصدار إصدارات Ubuntu LTS. [ 93 ] [ 94 ] وتُدعم هذه الإصدارات بالتناوب لمدة 5 سنوات (في السنوات الزوجية/إصدارات Ubuntu LTS) و1.5 سنة (في السنوات الفردية/بدون إصدارات Ubuntu LTS). لا يشهد ROS 1 أي إصدار جديد. بالإضافة إلى ذلك، يوجد مشروع ROS-Industrial أو ROS-I المشتق منذ عام 2012 على الأقل.

ROS 2

إصدارات توزيع ROS 2 [ 65 ] [ 95 ]
توزيعتاريخ الافراج عنهملصقتاريخ نهاية العمر الافتراضيمدة الدعم
رولينج ريدلي [ 96 ] [ 97 ] (إصدار متجدد بأحدث الميزات)التقدم مستمر منذ يونيو 2020ملصق إصدار لعبة ROS 2 Rolling Ridley.غير متوفرغير متوفر
لوث الغنائية22 مايو 2026 [ 98 ]غير متوفرأحدث إصدار: مايو 2031خمس سنوات
كايجو ذو التنورة23 مايو 2025 [ 99 ]ملصق إصدار فيلم ROS 2 Kilted Kaiju.تاريخ الدعم: نوفمبر 2026سنة ونصف
جازي خاليسكو23 مايو 2024 [ 100 ]ملصق إصدار لعبة ROS 2 Jazzy Jalisco.تاريخ الدعم: مايو 2029خمس سنوات
إيروني الحديدي23 مايو 2023 [ 101 ]ملصق إصدار لعبة ROS 2 Iron Irwini.غير مدعوم: نوفمبر 2024سنة ونصف
منقار الصقر المتواضع23 مايو 2022 [ 102 ]ملصق إصدار لعبة ROS 2 Humble Hawksbill.تاريخ الدعم: مايو 2027خمس سنوات
جيوشيلون مجري23 مايو 2021 [ 103 ]ملصق إصدار لعبة ROS 2 Galactic Geochelone.غير مدعوم: ديسمبر 2022سنة ونصف
فوكسي فيتزروي5 يونيو 2020 [ 104 ]غير مدعوم: يونيو 20233 سنوات
المراوغ البليغ22 نوفمبر 2019ملصق إصدار لعبة ROS 2 Eloquent Elusor.غير مدعوم: نوفمبر 2020سنة واحدة
تاج أنيق31 مايو 2019ملصق إصدار لعبة ROS 2 Dashing Diademata.غير مدعوم: مايو 2021سنتان
كريستال كليميز14 ديسمبر 2018ملصق إصدار لعبة ROS 2 Crystal Clemmys.غير مدعوم: ديسمبر 2019سنة واحدة
بولسون النطاط2 يوليو 2018ملصق إصدار فيلم ROS 2 Bouncy Bolson.غير مدعوم: يوليو 2019سنة واحدة
أربيلون متوهج8 ديسمبر 2017ملصق إصدار لعبة ROS 2 Ardent Apalone.غير مدعوم: ديسمبر 2018سنة واحدة
بيتا 313 سبتمبر 2017غير متوفرغير مدعوم: ديسمبر 20174 أشهر
بيتا 25 يوليو 2017غير متوفرغير مدعوم: سبتمبر 2017شهرين
بيتا 119 ديسمبر 2016غير متوفرغير مدعوم: يوليو 20177 أشهر
(اقتراح ROS 2 للوقت الحقيقي)7 يناير 2016 [ 105 ]غير متوفرغير متوفرغير متوفر
alpha1 (Anchor) - alpha8 (Hook-and-Loop) [ 106 ]31 أغسطس 2015 - 5 أكتوبر 2016 [ 107 ]غير متوفرغير مدعوم: ديسمبر 2016المجموع: 16 شهرًا
("لماذا ROS 2؟")20 يوليو 2015 [ 108 ]غير متوفرغير متوفرغير متوفر
(وظائف التكامل المستمر الدفعية لـ ROS 2 و http://design.ros2.org )المشار إليه في قسم الأسئلة والأجوبة بتاريخ 6 مايو 2015 [ 109 ]غير متوفرغير متوفرغير متوفر
(أولى عمليات الإيداع في مستودع ROS 2)فبراير 2015غير متوفرغير متوفرغير متوفر
مؤتمر ROSCon 2014: [ 110 ] [ 111 ] "الجيل التالي من ROS: البناء على DDS"، "ROS 2.0: معاينة للمطورين"12 سبتمبر 2014غير متوفرغير متوفرغير متوفر
أسطورة:
غير مدعوم
مدعوم
أحدث إصدار
نسخة معاينة
الإصدار المستقبلي

ROS 1

إصدارات توزيع ROS 1 [ 52 ]
توزيعتاريخ الافراج عنهملصقتاريخ نهاية العمر الافتراضيمدة الدعم
Noetic Ninjemys (آخر إصدار من ROS 1)23 مايو 2020غير مدعوم: مايو 2025خمس سنوات
مورينيا اللحنية23 مايو 2018غير مدعوم: 2023-05-30خمس سنوات
رأس الجذع القمري23 مايو 2017غير مدعوم: 30-05-2019سنتان
كينيتك كام23 مايو 2016غير مدعوم: 30-05-2021خمس سنوات
سلحفاة اليشم23 مايو 2015غير مدعوم: 30-05-2017سنتان
إنديجو إيغلو22 يوليو 2014غير مدعوم: 30-04-2019خمس سنوات
هيدرو ميدوسا4 سبتمبر 2013غير مدعوم: 2014-05-31نصف سنة
جزر غالاباغوس الرائعة31 ديسمبر 2012غير مدعوم: 2014-07-31سنتان
سلحفاة قوية23 أبريل 2012غير مدعوم: --غير متوفر
جوائز إيمي الكهربائية30 أغسطس 2011غير مدعوم: --غير متوفر
دايموندباك2 مارس 2011غير مدعوم: --غير متوفر
سلحفاة سي2 أغسطس 2010غير مدعوم: --غير متوفر
سلحفاة الصندوق2 مارس 2010غير مدعوم: --غير متوفر
(الإصدار الأولي)2007غير متوفرغير مدعوم: --غير متوفر
أسطورة:
غير مدعوم
مدعوم
أحدث إصدار
نسخة معاينة
الإصدار المستقبلي

ROS-Industrial

يُعدّ ROS-Industrial [ 112 ] مشروعًا مفتوح المصدر (مرخص بموجب رخصة BSD (قديمة)/Apache 2.0 (مفضلة)) يُوسّع القدرات المتقدمة لنظام ROS ليشمل أتمتة التصنيع والروبوتات. في البيئة الصناعية، توجد طريقتان مختلفتان لبرمجة الروبوت: إما عبر وحدة تحكم خارجية خاصة، تُنفّذ عادةً باستخدام ROS، أو عبر لغة البرمجة الأصلية الخاصة بالروبوت. لذا، يُمكن اعتبار ROS نهجًا برمجيًا لبرمجة الروبوتات الصناعية، بدلاً من النهج التقليدي القائم على وحدة تحكم الروبوت.

يضم مستودع ROS-Industrial واجهات لأنظمة التلاعب الصناعية الشائعة، والمقابض، وأجهزة الاستشعار، وشبكات الأجهزة. كما يوفر مكتبات برمجية للمعايرة التلقائية لأجهزة الاستشعار ثنائية وثلاثية الأبعاد، وتخطيط مسار العمليات/الحركة، وتطبيقات مثل Scan-N-Plan، وأدوات تطوير مثل إضافة Qt Creator ROS، ومناهج تدريبية مصممة خصيصًا لتلبية احتياجات المصنّعين. يحظى ROS-I بدعم اتحاد دولي يضم أعضاء من قطاع الصناعة والبحث العلمي. بدأ المشروع كمبادرة تعاونية بين شركة ياسكاوا موتومان للروبوتات، ومعهد ساوث ويست للأبحاث، وشركة ويلو جراج لدعم استخدام نظام ROS في أتمتة التصنيع، وقد أسس شون إدواردز (معهد ساوث ويست للأبحاث) مستودع GitHub في يناير 2012. وينقسم الاتحاد حاليًا إلى ثلاث مجموعات؛ اتحاد ROS الصناعي للأمريكتين (بقيادة معهد ساوث ويست للأبحاث ومقره سان أنطونيو، تكساس)، واتحاد ROS الصناعي لأوروبا (بقيادة معهد فراونهوفر لأنظمة الإنتاج والتصنيع ومقره شتوتغارت، ألمانيا)، واتحاد ROS الصناعي لآسيا والمحيط الهادئ (بقيادة مركز إعادة التصنيع والتكنولوجيا المتقدمة (ARTC) وجامعة نانيانغ التكنولوجية (NTU) ومقره سنغافورة).

تدعم هذه المجموعة مجتمع ROS-Industrial العالمي من خلال إجراء تدريب على ROS-I، وتقديم الدعم الفني، ووضع خارطة طريق مستقبلية لـ ROS-I، بالإضافة إلى إجراء مشاريع صناعية مشتركة تمهيدية لتطوير قدرات جديدة لـ ROS-I. [ 113 ]

نظام الفضاء ROS

في نوفمبر 2020، أعلنت وكالة ناسا عن اختيار شركة بلو أوريجين، من خلال إعلان فرص التعاون الصادر عن مديرية مهمات تكنولوجيا الفضاء، للمشاركة في تطوير نظام تشغيل الروبوتات الفضائية (Space ROS) بالتعاون مع ثلاثة مراكز تابعة لناسا. [ 114 ] يهدف نظام Space ROS إلى توفير إطار برمجي معياري وقابل لإعادة الاستخدام لأنظمة الروبوتات الفضائية ذاتية التشغيل، والمبني على نظام ROS 2، والمتوافق مع متطلبات مهام الفضاء الجوي وضمان السلامة (مثل NPR 7150.2 وDO-178C). وقد صاغ المشروع وقاده ويل تشامبرز ، [ 115 ] كبير خبراء الروبوتات في بلو أوريجين آنذاك. في عام 2021، تعاقدت بلو أوريجين من الباطن مع شركة أوبن روبوتيكس لتطوير البرمجيات، والتي استمرت في العمل ضمن الفريق حتى انتهاء البرنامج في عام 2022. يُعدّ Space ROS حاليًا مشروعًا مفتوح المصدر. [ 116 ] [ 117 ] وتقود حاليًا كل من شركة بيكنيك روبوتيكس ومؤسسة أوبن سورس روبوتيكس جهود تطوير Space ROS. [ 118 ]

الروبوتات والأجهزة المتوافقة مع نظام التشغيل ROS

الروبوتات

الحواسيب أحادية اللوحة والأجهزة

انظر أيضاً

مراجع

  1. ↑ "ROS 2 Lyrical Luth" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه في 5 يونيو 2026 .
  2. ↑ "ROS 2 Kilted Kaiju" . ROS.org . Open Robotics. مايو 2025. تم الاطلاع عليه بتاريخ 25 فبراير 2025 .
  3. ↑ "ROS/Introduction – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  4. ↑ كاي، جاكي (يناير 2016). "مقترح لتنفيذ أنظمة الوقت الحقيقي في ROS 2" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 يناير 2023 .
  5. ↑ كاي، جاكي (يناير 2016). "إرشادات التصميم في الوقت الحقيقي لنظام ROS 2" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 يناير 2023 .
  6. ↑ "ROS 2 للتطبيقات الآنية" . ROS.org . Open Robotics. 17 أكتوبر 2018. تم الاطلاع عليه بتاريخ 22 نوفمبر 2018 .
  7. ↑ "استعراض حزم melodic" . ROS.org . Open Robotics. مؤرشف من الأصل في 24 سبتمبر 2015. تم الاطلاع عليه في 21 فبراير 2016 .
  8. ↑ "ملخص الحزمة" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 21 فبراير 2016 .
  9. ↑ "ملخص الحزمة" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 21 فبراير 2016 .
  10. ↑ "ملخص الحزمة" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 21 فبراير 2016 .
  11. ↑ "مكتبات العميل" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  12. ↑ "ROS/Installation – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics. 29 سبتمبر 2013. تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يوليو 2014 .
  13. ↑ "rosjava – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  14. ↑ "android – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics. 12 أبريل 2014. تم الاطلاع عليه في 12 يوليو 2014 .
  15. ↑ "دعم نظام تشغيل الروبوت (ROS) من MATLAB - دعم الأجهزة" . Mathworks.com. مؤرشف من الأصل بتاريخ 17 أبريل 2014. تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يوليو 2014 .
  16. ↑ "roslibjs – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  17. 1 2 غيزو، إيفان أكرمان وإريكو (7 نوفمبر 2017). "سحرة نظام تشغيل الروبوت: ويلو غاراج وصناعة نظام تشغيل الروبوت" . مجلة IEEE Spectrum: أخبار التكنولوجيا والهندسة والعلوم . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  18. ↑ ويروبيك، كينان (31 أكتوبر 2017). "قصة نشأة نظام التشغيل ROS، لينكس الروبوتات" . مجلة IEEE Spectrum: أخبار التكنولوجيا والهندسة والعلوم . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  19. ↑ "ج. كينيث سالزبوري، دكتوراه | مختبر سالزبوري للروبوتات" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  20. ↑ "برنامج الروبوتات الشخصية في جامعة ستانفورد" . personalrobotics.stanford.edu . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  21. ↑ "صانعو الروبوتات في جامعة ستانفورد" . 16 يناير 2019.
  22. ↑ نغ، أندرو؛ غولد، ستيفن؛ كويغلي، مورغان؛ ساكسينا، أشوتوش؛ بيرغر، إريك (2008). "STAIR: مشروع ستانفورد للروبوتات الذكية الاصطناعية" . ورشة سنو بيرد.
  23. ↑ "الدرج" . stair.Stanford.edu . مؤرشف من الأصل في 21 يناير 2013. تم الاطلاع عليه في 12 ديسمبر 2017 .
  24. ↑ كويجلي، مورغان؛ بيرغر، إريك؛ نغ، أندرو واي. (2007)، STAIR: هندسة الأجهزة والبرمجيات (ملف PDF) ، ورشة عمل الروبوتات AAAI 2007
  25. ↑ كينان ويروبيك (3 يوليو 2017). "عرض تقديمي لجمع التبرعات لبرنامج الروبوتات الشخصية من عام 2006" .
  26. ↑ "المستودع: الكود" . Sourceforge.net . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  27. ↑ "المستودعات" . ROS.org . تم الاطلاع عليه في 7 يونيو 2011 .
  28. 1 2 كويجلي، مورغان؛ جيركي، برايان؛ كونلي، كين؛ فاوست، جوش؛ فوت، تولي؛ ليبس، جيريمي؛ بيرغر، إريك؛ ويلر، روب؛ نغ، أندرو . "ROS: نظام تشغيل روبوت مفتوح المصدر" (ملف PDF) . تم الاطلاع عليه بتاريخ 3 أبريل 2010 .
  29. ↑ WillowGaragevideo (19 ديسمبر 2008)، المرحلة 1 ، تم الاطلاع عليه في 29 أبريل 2019
  30. ↑ "إصدار ROS 0.4 - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  31. ↑ WillowGaragevideo (2 يوليو 2009)، شرح المرحلة الثانية ، تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019
  32. ↑ "مرحباً بكم في ros.org - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  33. ↑ "دروس ROS التعليمية والسلاحف - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  34. ↑ "ROS 1.0 – أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  35. ↑ «النتائج متوفرة: متلقو برنامج PR2 التجريبي!» . Willow Garage . مؤرشف من الأصل بتاريخ 13 يوليو 2018. تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  36. ↑ "المتدربون والباحثون الزائرون" . ويلو جراج . مؤرشف من الأصل في 20 أبريل 2019. تم الاطلاع عليه في 29 أبريل 2019 .
  37. ↑ "الروبوتات التي تستخدم نظام تشغيل الروبوتات: طائرات بن الرباعية - أخبار روبوتات نظام تشغيل الروبوتات" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  38. ↑ "الروبوتات التي تستخدم نظام تشغيل الروبوتات: سيارة مارفن ذاتية القيادة (تكنولوجيا الروبوتات في أوستن/جامعة تكساس في أوستن) - أخبار الروبوتات باستخدام نظام تشغيل الروبوتات" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  39. ↑ "الروبوتات التي تستخدم نظام ROS: ليغو NXT - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  40. ↑ "روبوتات PR2 متاحة للشراء" . مؤرشف من الأصل بتاريخ 13 مارس 2017. تم الاطلاع عليه بتاريخ 13 أكتوبر 2017 .
  41. ↑ "الإعلان عن إجابات ROS - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  42. ↑ "نظام التشغيل ROS في طور التطور: روبوتات TurtleBots متاحة للطلب المسبق" . Willow Garage . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  43. ↑ "100 مستودع - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  44. ↑ "Willow Garage Spins Out OSRF" . مؤرشف من الأصل في 6 نوفمبر 2017. تم الاطلاع عليه في 13 أكتوبر 2017 .
  45. ↑ "داربا تمنح عقد برمجيات المحاكاة لمؤسسة الروبوتات مفتوحة المصدر" .
  46. ↑ "شكرًا لكم على مؤتمر ROSCon 2012 الرائع! – أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 نوفمبر 2018 .
  47. ↑ "كتاب جديد: ROS بالأمثلة - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 نوفمبر 2018 .
  48. ↑ "إعادة التفكير في نظام ROS - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 نوفمبر 2018 .
  49. ↑ "ROS: خمس سنوات - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 نوفمبر 2018 .
  50. ↑ "Osrf – Ros @ Osrf" . Osrfoundation.org. 11 فبراير 2013. تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يوليو 2014 .
  51. ↑ «انضمام موظفين إلى شركة التقنيات المناسبة» . ويلو جراج. مؤرشف من الأصل في 8 أكتوبر 2017. تم الاطلاع عليه في 12 يوليو 2014 .
  52. 1 2 3 "التوزيعات - ويكي ROS" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  53. ↑ "Clearpath ترحب بانضمام PR2 إلى العائلة" . 15 يناير 2014.
  54. ↑ "ملاحظات من أول لقاء لمستخدمي نظام ROS الكوريين - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  55. ↑ "أول لقاء دنماركي لمستخدمي نظام التشغيل ROS" .
  56. ↑ "أول لقاء أوكراني لمستخدمي نظام التشغيل ROS" .
  57. ↑ "برمجة الروبوتات باستخدام نظام تشغيل الروبوتات: مقدمة عملية لنظام تشغيل الروبوتات" . OReilly.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  58. ↑ "تقرير من أول مدرسة صيفية لنظام ROS في الصين - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 نوفمبر 2018 .
  59. ↑ "أكاديمية إشعال روبوتات ROS" .
  60. ↑ "تشغيل نظام ROS على محطة الفضاء الدولية - أخبار روبوتات ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  61. ↑ "ملخص" . ros-win.visualstudio.com . مؤرشف من الأصل في 1 أكتوبر 2018. تم الاطلاع عليه في 29 أبريل 2019 .
  62. ↑ "الإعلان عن AWS RoboMaker" . شركة أمازون لخدمات الويب . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  63. ↑ "لماذا ROS 2؟" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  64. ↑ "نظرة عامة على ROS 2" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 21 سبتمبر 2021 .
  65. 1 2 3 "توزيعات ROS 2" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 21 سبتمبر 2021 .
  66. 1 2 "ROS/Tutorials/UnderstandingNodes – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  67. ↑ "ROS/Tutorials/UnderstandingTopics – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  68. 1 2 "ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  69. ↑ "rviz – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  70. ↑ "rosbag – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  71. ↑ "Bags – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  72. ↑ "rqt_bag – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  73. ↑ "catkin – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  74. ↑ "rosbuild – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  75. ↑ "مثال على ترحيل حزمة C++ - وثائق ROS 2: وثائق بسيطة" . docs.ros.org . تم الاطلاع عليه في 7 أكتوبر 2025 .
  76. ↑ "rosbash – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  77. ↑ "roslaunch – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 23 أبريل 2019 .
  78. ↑ "actionlib – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  79. ^ "عقدة – روس ويكي" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاسترجاع في 29 أبريل 2019 .
  80. ↑ "rosbridge_suite – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  81. ↑ "slam_toolbox – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 11 فبراير 2020 .
  82. ↑ "gmapping – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  83. ↑ "رسام الخرائط - ويكي ROS" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  84. ↑ "amcl – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  85. ↑ "الملاحة - ويكي ROS" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  86. ↑ "إطار عمل تخطيط الحركة MoveIt" . ROS MoveIt !
  87. ↑ "وثائق MoveIt: قيد التطوير" .
  88. ↑ "vision_opencv – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  89. ↑ "tf – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  90. ↑ "tf2 – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  91. ↑ "gazebo_ros_pkgs – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  92. ↑ "stage – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 أبريل 2019 .
  93. ↑ "تغييرات في جدول إصدارات ROS" . 9 مايو 2018.
  94. ↑ "REP 2000 -- إصدارات ROS 2 والمنصات المستهدفة (ROS.org)" . www.ros.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 25 فبراير 2025 .
  95. ↑ "REP 2000 – إصدارات ROS 2 والمنصات المستهدفة" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 20 فبراير 2021 .
  96. ↑ "ROS 2 Rolling Ridley (الاسم الرمزي 'rolling'؛ يونيو 2020) - وثائق ROS 2: وثائق Foxy" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  97. ↑ "جلسة عصف ذهني حول اسم التوزيع المتداول لنظام ROS 2" . ROS.org . Open Robotics. 15 يونيو 2020. تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  98. ↑ "تم إصدار ROS 2 Lyrical Luth!" . نقاش الروبوتات المفتوحة . 22 مايو 2026. تم الاطلاع عليه في 5 يونيو 2026 .
  99. ↑ ":kilted: إصدار ROS 2 Kilted Kaiju!" . Open Robotics Discourse . 23 مايو 2025. تم الاطلاع عليه بتاريخ 8 أكتوبر 2025 .
  100. ↑ "تم إصدار ROS 2 Jazzy Jalisco!" . 23 مايو 2024.
  101. ↑ "إصدار ROS 2 Iron Irwini!" . 23 مايو 2023.
  102. ↑ "تم إصدار لعبة ROS 2 Humble Hawksbill!" . 23 مايو 2022.
  103. ↑ "إصدار مجسم جيولوجي مجري من ROS" . 23 مايو 2021. تم الاطلاع عليه بتاريخ 10 يوليو 2021 .
  104. ↑ "إصدار فوكسي فيتزروي من سلسلة أفلام روس" . 5 يونيو 2020. تم الاطلاع عليه بتاريخ 24 يونيو 2020 .
  105. ↑ "تصميم ROS 2" . GitHub . 29 يناير 2022.
  106. ↑ "إصدارات ألفا من ROS 2 (أغسطس 2015 - أكتوبر 2016) - وثائق ROS 2: وثائق Foxy" .
  107. ↑ "ROS 2 alpha8" . 5 أكتوبر 2016.
  108. ↑ "لماذا ROS 2؟ "
  109. ↑ "هل يوجد تاريخ إصدار لـ ROS 2 أو معلومات أخرى عنه؟ – إجابات ROS: منتدى الأسئلة والأجوبة مفتوحة المصدر" .
  110. ↑ "البرنامج | مؤتمر ROSCon 2014" .
  111. ↑ "الصفحة الرئيسية · ros2-wiki" .
  112. ↑ "ROS-Industrial About" . rosindustrial.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  113. ↑ "نبذة تاريخية" . ROS-Industrial . تم الاطلاع عليه بتاريخ 11 يوليو 2018 .
  114. ↑ "إعلان ناسا لعام 2020 عن اختيارات فرص التعاون (ACO) - ناسا" . 9 نوفمبر 2020. تم الاطلاع عليه في 31 أكتوبر 2024 .
  115. ↑ ذا كونستركت (13 مارس 2023). RDP120: Space ROS . تم الاطلاع عليه في 31 أكتوبر 2024 – عبر يوتيوب.
  116. ↑ "الصفحة الرئيسية" . space.ros.org . تم الاطلاع عليه بتاريخ 31 أكتوبر 2024 .
  117. ↑ "Space ROS" . GitHub . تم الاطلاع عليه بتاريخ 31 أكتوبر 2024 .
  118. ↑ "نظام تشغيل الروبوتات الفضائية | Space Robotics Operating System" . PickNik . تم الاطلاع عليه بتاريخ 31 أكتوبر 2024 .
  119. ↑ "الصفحة الرئيسية" . ROS-Industrial . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  120. ↑ "أسئلة وأجوبة حول روبوتات باكستر للأبحاث | إعادة التفكير في الروبوتات" . 24 يوليو 2014. مؤرشف من الأصل في 24 يوليو 2014. تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  121. ↑ "CK-9 | Centauri Robotics" . centaurirobotics.in . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  122. ↑ "Robots/gopigo3 – ROS Wiki" . ROS.org . Open Robotics . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  123. ↑ "مختبر الروبوتات الشخصية بجامعة كارنيجي ميلون" . personalrobotics.Intel-Research.net . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  124. ↑ "مركبة هاسكي الأرضية غير المأهولة - روبوت أبحاث ميدانية خارجية من شركة كليرباث" . ClearPathRobotics.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  125. ^ "ناو – روس ويكي" . ROS.org . الروبوتات المفتوحة. 28 أكتوبر 2013 . تم الاسترجاع 12 يوليو 2014 .
  126. ↑ "مرحباً بكم في مختبر الروبوتات الشبيهة بالبشر في جامعة بون!" . مختبر الروبوتات الشبيهة بالبشر - جامعة بون . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  127. ↑ "قسم الروبوتات بجامعة براون" . 28 يناير 2013. مؤرشف من الأصل في 28 يناير 2013. تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  128. ↑ " [ مستخدمو ROS ] برنامج تشغيل ROS NAO" . 29 أكتوبر 2013. مؤرشف من الأصل في 29 أكتوبر 2013. تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  129. ↑ "برنامج الروبوتات الشخصية في جامعة ستانفورد" . personalrobotics.Stanford.edu . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 ديسمبر 2017 .
  130. ↑ "مميز" . ويلو جراج . 20 يونيو 2010. مؤرشف من الأصل في 20 يونيو 2010. تم الاسترجاع في 30 يوليو 2021 .
  131. ↑ ب. هانافورد، ج. روزين، ديانا سي دبليو فريدمان، هـ. كينج، ب. روان، ل. تشينغ، د. غلوزمان، ج. ما، إس إن كوساري، ل. وايت، 'Raven-II: منصة مفتوحة لأبحاث الروبوتات الجراحية'، معاملات IEEE في الهندسة الطبية الحيوية، المجلد 60، الصفحات 954-959، أبريل 2013.
  132. ↑ "مختبر الروبوتات الحيوية | مختبر الروبوتات الحيوية - جامعة واشنطن" . Brl.ee.washington.edu. مؤرشف من الأصل بتاريخ 14 يوليو 2014. تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يوليو 2014 .
  133. ↑ "ROSbot 2.0 و ROSbot 2.0 PRO · وثائق Husarion" . husarion.com . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  134. ↑ "سلسلة الأيدي الماهرة - شركة شادو روبوت" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 30 يوليو 2021 .
  135. ↑ "الدرج" . stair.stanford.edu . مؤرشف من الأصل في 8 نوفمبر 2011. تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  136. ↑ "مرحباً أيها الروبوت" .
  137. ↑ "قد يكون هذا الروبوت هو المفتاح لتمكين الأشخاص ذوي الإعاقة" .
  138. ↑ "قمة XL - روبوتنيك" . Robotnik.es . تم الاطلاع عليه بتاريخ 12 يوليو 2014 .
  139. ↑ "المواصفات" . الروبوتات غير المحدودة. مؤرشف من الأصل في 28 أبريل 2015. تم الاسترجاع في 12 يوليو 2014 .
  140. ↑ أكرمان، إيفان (21 أكتوبر 2013). "روبوت UBR-1 من شركة Unbounded Robotics يُحدث ثورة في مجال المناولة المتنقلة بأسعار معقولة" . مجلة IEEE Spectrum . تاريخ الاسترجاع: 12 يوليو 2014 .
  141. ↑ "استخدام نظام التشغيل ROS مع Webots" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 18 مايو 2018 .
  142. ↑ "كوين بايز" . 29 أكتوبر 2013. مؤرشف من الأصل في 29 أكتوبر 2013. تم الاطلاع عليه في 30 يوليو 2021 .
  143. ↑ "تنزيلات Ubiquity Robotics" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 يناير 2018 .
  144. ↑ "ROSberryPi/تثبيت ROS Kinetic على Raspberry Pi" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 29 يناير 2018 .
  145. ↑ "ROS 2 على Raspberry Pi" . تم الاطلاع عليه بتاريخ 17 أكتوبر 2025 .
  146. ↑ "5.3.6. ROS و Radar – وثائق معالج SDK لنظام Linux" . software-dl.ti.com . تم الاطلاع عليه في 1 مايو 2020 .
ملحوظات